机器人本体的机械结构.ppt

第二章机器人本体的机械结构
第一节机器人的组成和分类
第二节机器人的主要技术参数
第三节机器人的机械结构与运动
第四节机器人的驱动机构
第一节机器人的组成和分类
机器人的组成
大多数的机器人有四个共同的主要部件:
(1)机械部分
机械部分是由关节连在一起的许多机械连杆的集
合体而形成的开环运动学链系。
(2)驱动源
使各种机械部件产生运动的装置为驱动部件,驱
动源可以是气动的、液压的或电动的,
(3)一个或多个传感器
传感器是将有关机械部件的内部信息和外部信息
传递给机器人的控制器。
(4)控制器
控制器通过获取的信息确定机械部件各部分的正
确运行轨迹、速度、位置和外部环境,使机械部件的
各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。
机器人的分类

(1)非伺服机器人
非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作,
使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器
人的运动。
(2)伺服控制机器人
伺服控制机器人通过传
感器取得的反馈信号与来
自给定装置的综合信号比
较后,得到误差信号,经
过放大后用以激发机器人
的驱动装置,进而带动手
部执行装置以一定规律运
动,到达规定的位置或速
度等,这是一个反馈控制
系统。
伺服码垛机器人

(1)直角坐标型(2)圆柱坐标型(3)极坐标型(4)多关节
型
四种坐标型机器人的机构简图
F
(1)直角坐标型(2)圆柱坐标型(3)极坐标型(4)关节型
2007年路迅社6月6日消息哈工大
机器人研究所新研制出系列直角坐
标机器人产品,该产品采用高品质
型材一体化结构和伺服控制技术
直角坐标机器人具有结构简单,精
度高,运动灵活,成本较低等特点,
被广泛应用于制造业。可以在三维
空间里完成移载、抓取、旋转等各
种复杂作业,安装不同工具可应用
于定位检测、三维探伤、焊接、加
油涂胶、贴标、喷码等作业。在汽
车零部件、工业电器、电子通讯、
物流、家电等多品种、批量化柔性
作业行业广泛应用,对于提高产品
质量、提高劳动效率、提高工厂自
动化水平都有着十分重要的作用。
第二节机器人的主要技术参数
:是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
:是指机器人手臂或手部安装点所能达到的
所有空间区域,不包括手部本身所能达到的区域。
:机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程
中,机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离
或转动的角度。
:机器人在规定的性能范围内,机械接口处能
承受的最大负载量(包括手部)。用质量、力矩、惯性矩来表
示

机器人用于控制轴的方式,是伺服还是非伺服
伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。

指关节执行器的动力源
、重复精度和分辨率
精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的
定位能力。