一种实时准确的线结构光条纹中心提取方法-论文.pdf

第 期 郑鹭斌 ，等 ：一种实时准确 的线结构光条 纹中心提取方法
的双边缘尽量保持平行 ，从而提高轮廓横截面法向量计算精度．具体见图 ．
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图 轮 廓 横 截 面 分 段 选 择 示 惹 图
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①选取轮廓关键点集合 中距离最远 的两个关键点 。和 分别作为起始扫描点和结束扫描点 ，
设置起始扫描点集 ，横截面分块集合 ．
② 以起始扫描点集的中心点为圆心 ，轮廓关键点集合 中距离 圆心最近 的关键点为半径作 圆，
则该圆与轮廓的交点集 、起始扫描点集 所组成的区域为所求分块 ，更新横截面分块集合
⋯ 更新起始扫描点集 ．若 ∈ ，则返 回② ，否则跳转至③．
③按照 中分段法向量计算方法 ，计算 中每个横截面分块 中边缘分段的法向量 ，并 以所有
法 向量 的均值作为该横截面的法向