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第 29 卷 增刊 1 农 业 工 程 学 报
2013 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2013 32
苹果采摘机器人激光视觉系统的构建
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冯 娟 1,2，刘 刚 1 ，司永胜 2，王圣伟 1，周 薇 1
（1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083；
2. 河北农业大学信息科学与技术学院，保定 071001）
摘 要：为了避免或减少自然光线的干扰，该文设计了一种用于苹果采摘机器人的激光视觉系统。基于飞行时间
原理的 LMS211 激光测距仪可对目标距离进行测量，具有精度高、响应速度快等优点；研制的直线运动单元可自
由调整其滑台的移动速度和行程，用来协助测距仪完成对目标场景的三维扫描。试验结果表明：在一定测量范围
内，扫描数据能较理想地反映果实的曲面特性，选择合适的水平分辨率可提高数据的成像效果，生成的距离图像
易于解析果实、枝叶的空间几何特性及相互间的层次关系，且效果不受光线变化的影响。该系统为后期果实的识
别研究提供参考。
关键词：农业机械，机器人，激光，视觉，苹果，采摘机器人，飞行时间，距离图像
doi：.1002-
中图分类号：+2； 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)--0032-06
冯 娟，刘 刚，司永胜，等. 苹果采摘机器人激光视觉系统的构建[J]. 农业工程学报，2013，29(增刊 1)：32
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Feng Juan, Liu Gang, Si Yongsheng, et al. Construction of laser vision system for apple harvesting robot[J]. Transactions
of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Tra