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伺服驱动器的工作原理
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流也越来越多地应用于数
字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多 采用全数字式交流作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信 号实现。
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控 制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。 位置控制是通过发脉冲 来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求， 满足何种运动 功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然 是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求， 而对实时转矩不是很关心，用 转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比 较好的死循环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不 是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制
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器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量 最小，驱动器对控制信号的响应最快； 位置模式运算量最大，驱动器 对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。 那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器）， 就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，
把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比 如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用 转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控 制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址
的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为：如果电机 轴负载低于时电机正转，外部负载等于时电机不转，大于时电机反转
（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过实时的改变模拟量的设 定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值 来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置 中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变 化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确 定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服 可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。 由于位置模式可以对 速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域 如数控、印刷机械等等。
3、 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度 的控制，在有上位控制装置的外环 PID控制时速度模式也可以进行 定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位回馈以
做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号， 此时的电机
轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检 测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差， 增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必 须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但 伺服将电流环速度环或者位置环都