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机器人控制系统 的运动规划研究
盛 涛
哈 尔滨博 实 自动化股份有限公 司，黑龙江 哈 尔滨
摘 要 ：本文针对机器人控制 系统的运动规划进行 了系统的研 究，对机器人进行 了最优 运动规划和复合控制 ，提 高 了机 器人动 态特
生，达到 了机器人 的高速 、高精度应 用。
关键词 ：机 器人 ；最优 运动规 划；运动控 制 系统
随着 工业机器人在冶金 、汽车制造 、物流码垛 等行业 的广 泛应
用 ，对机 器人 的速度 、加速度 、运动平稳性 、定位精度提 出越来 越高
的要求 。为提高机器人控制质量 和动态性能 ，本文通过对机器人伺 邃萋：￡；；
服系统外部指令分析 ，对运动指令进行优化。针对点对点直线 ，三点 在该 坐标 系下进行如下的轨迹规划有 ：
圆弧 ，和多点样条这三种基 本的运动形式 ，提 出了平滑运 动规划算
法 ，使机器人控制系统具有 了更优 的运动规划算法。
空间两点 直线方程 ’”： ． ’ ”Ⅲ；得 到’，
两点直线运 动规划参数方程如下 ： 一 ，／，
． 一，，：一 ，为空 间两点之 间线段后 ，通过 坐标变换 即可得到 ，，。下面对两种不 同坐标 系的的运
长度 ，为保证运动平滑性，对 进行运动规划，其方法 有高次多项动规划效 果进行 比较 ，设定 同样 的三点 以及通过 点 的时 间 ，采用
式规 划方 法，通常 为高次多项式，其 可以保证足够平滑 ，其 中 次可在 圆心局部坐标系下的规划方法在相 同运行 时间下 ，可 以明显