履带式、轮式机器人物体搬运赛解析课件.pptx

2021年滨州市青少年机器人大赛
履带式、轮式机器人物体搬运赛解析
博兴县 顾文凯

机器人类型：轮式、履带式机器人
参与对象：全市小学、初中、高中（含中职）组织单位报送名单内的学生。
每队参与人数：1—3人，指导教师1人
任务说明：
搬运物品”任务是模拟物品搬运的一个过程，由场景搭建和项目任务两部分组成。（一）场景搭建1. 机器人的运行场地尺寸约为180cm×120cm，，场地设置机器人出发区、待处理区和4个卸载区（×21cm），4个堆放区（每个堆放区长宽尺寸约为半张A4打印纸的大小），各区域的分布及相互间关系见下图。
2. 场地环境尽量回避热光源（白炽灯、太阳光等）、家用电器等对机器人的干扰，场地表面尽可能地平整。在设计制作机器人时，应充分考虑环境因素和场地表面对机器人运行所产生的影响。
3. 根据下面示意图及具体尺寸要求，在相对平坦的场地（如地面、台面等）上完成任务场景搭建。

，宽不变
项目任务
1. 自行设计并制作的机器人，通过编写程序，让机器人从出发区出发，沿黑色引导线至堆放区，分别将四种颜色的物品从堆放区拿起并沿着黑色路线将其携带到对应颜色的卸载区内放下。
2. 在没有到达卸载区之前，物品不能与场地地面有接触。
3. 任务完成过程中不允许使用遥控器
必须是机器人通过执行程序完全自主地运行。
该任务包括基本任务和挑战任务，由学生独立
编写程序并完成操作运行。
任务要求
（一）任务场景制作（示意图见前面）
1. 参考示意图中的尺寸和位置，。
2. 参考示意图中的尺寸和位置，、一个待处理区、四个堆放区和四个卸载区。
3. 堆放区和卸载区中的颜色分别选用红色（参考色值M100 Y100）、黄色（参考色值M20 Y60）、蓝色（参考色值C100 M60）和绿色（参考色值C100 Y100）这四种颜色。
4. 用于搬运的物品取自pvc塑料管。直径5cm，高5cm。外表选用红色（参考色值M100 Y100）、黄色（参考色值M20 Y60）、蓝色（参考色值C100 M60）和绿色（参考色值C100 Y100）这四种颜色，便于机器人识别搬运。
5. 所使用的机器人器材、编程环境不做任何限制，提倡使用开源硬件和软件自行设计机器人，并采用图像传感器（摄像头）来实现视觉巡线和颜色识别。
6. 机器人必须是从出发区内出发，出发前的尺寸必须位于出发区的实线内，×21cm。
任务划分
（二）搬运任务
1. 基本任务
该任务要求机器人从出发区启动，每个堆放区分别放置三个5*5cm的PVC塑料管，排列方式由学生自行放置（堆叠式除外），机器人从出发区出发沿着黑色路线自主运行到堆放区，分别将物品从堆放区拿起并沿着黑色路线将其携带到对应颜色的卸载区内放下。
物品放下后必须完全处于对应颜色卸载区内，压住卸载区边线或者放错区域的情况（无论在线内还是线外）都按照无效处理。
机器人从出发区启动开始计时，在3分钟之内机器人必须是自主巡线运行，若机器人脱离黑线自身无法回到正确路线上时，可以将机器人拿回到出发区重新启动，期间计时不停止。
2. 挑战任务
挑战任务是以物品实现同颜色堆叠的层高为挑战目标，层高越高得分的倍率越高，说明任务完成度越高。
完成本组别任务的最长时间是3分钟，机器人在规定时间内完成的任务有效，期间机器人必须是自主运行的，严禁使用遥控器等工具控制机器人运行。
3分钟内没有完成全部任务，成绩按卸载区内物品搬运数量计算。任务完成后，任务车体回至待处理处计时停止，卸载区内的物品数量多少和有效堆叠数决定了最后的任务完成度。下列表格和示意图为任务完成度的计算方法：
场地上任务完成度计算方法
得分项目
分值
个数
加分
得分
红色
1
×堆叠数
绿色
1
×堆叠数
黄色
1
×堆叠数
蓝色
1
×堆叠数
总成绩得分