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本科毕业设计（论文）
超声定位AGV关键技术研究
孙萌
燕 山 大 学
2015年 6月
本科毕业设计（论文）
超声定位AGV关键技术研究
学 院：里仁学院
专 业：通信工程
学生 某某： 孙萌
学 号： 6
指导 教师： 田野
答辩 日期：6月22日
燕山大学毕业设计（论文）任务书
学院：里仁学院 系级教学单位：
学
号
6
学生
某某
孙萌
专 业
班 级
通信工程-3
题
目
题目名称
超声定位AGV关键技术研究
题目性质
：工程设计（√）；工程技术实验研究型（ ）；
理论研究型（ ）；计算机软件型（ ）；综合型（ ）
（ ）；（ ）；（ ）
题目类型
（ √） （ ）
题目来源
科研课题（ ） 生产实际（ √ ）自选题目（ ）
主
要
内
容
基于文献资料撰写开题报告及文献阅读报告，并归纳出课题的研究意义；
设计出定位系统的整体架构、工作原理（定位算法、越区切换等）；
定位精度分析。
基
本
要
求
完成开题报告、文献阅读报告及最终毕业论文；
给出整体架构、工作原理方案；
完成定位算法精度分析
参
考
资
料
大X围多目标超声跟踪定位系统和方法，发明专利
进场无线定位算法及超声定位AGV技术研究，博士论文
周 次
第1 ～ 4周
第 5 ～ 8 周
第9 ～ 12周
第13～16 周
第17 ～ 18 周
应
完
成
的
内
容
开题报告及文献阅读报告
整体结构设计
软件算法仿真验证
定位精度分析
撰写毕业论文准备答辩
指导教师：
职称： 年 月 日
系级教学单位审批：
年 月 日
摘要
自动引导小车AGV是工业机器人，工作于工厂、矿井、车站等行业，AGV在货物运输中起着关键作用。现如今，室内定位跟踪技术是AGV的基本功能。
本文设计出一种基于超声波的室内目标跟踪和定位系统，具体是为了解决AGV室内定位需要解决的高精度、多目标、大X围等需求，从而设计出基于超声波传播时延差TDOA的大X围多目标高精度的室内跟踪定位系统和方法。
首先，通过研究超声定位模型及定位算法，确定方案采用TDOA定位方法。通过比较时分、频分及编码等区分多目标方法，设计出基于时分和频分相结合的多目标区分方法。而后，通过Dijkstra算法对AGV路径进行最优规划，又提出了越区切换的具体实现办法，从而实现了大X围下的多目标精确定位。
最后对定位系统进行了测量的X围以及误差模型的分析，同时对定位系统和性能分析提供改进意见，给以后系统分析提供了一种简单的分析方法。
关键词AGV小车，超声定位，大X围，多目标，路径规划，越空间切换
Abstract
Auto AGV is the industrial robot, works in factories, mines, stations and other plays a key role in the transportation of , indoor positioning technology is the basic function of AGV.
Keywords　[Click here and input keywords in English]
Abstract正文选用字体：Times New Roman，小四号字，行距20磅。
（此段文字阅后删除）
目 录
摘要I
AbstractII
第1章 绪论1
课题背景1
[单击此处输入条标题]1
第2章 [单击此处输入章标题]1
[单击此处输入节标题]1
第3章 [单击此处输入章标题]1
[单击此处输入节标题]1
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结论2
参考文