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五、手部机构
机器人的手部是是最重要的执行机构，从功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部。
常用的手部按其握持原理可以分为夹持类和吸附类两大类。
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夹持类手部除常用的夹钳式外，还有脱钩式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件时的运动方式不同又可分为手指回转型和指面平移型。
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(1)夹钳式
夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式,一般夹钳式(见图2-13所示)由以下几部分组成:
1)手指
2)传动机构
3)驱动装置
4)支架
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(1)夹钳式
手指: 它是直接与工件5接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下，机器人的手部只有两个手指，少数有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。
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(1)夹钳式
１）指端的形状
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(1)夹钳式
２）指面形式　
根据工件形状、大小及其被夹持部位材料质软硬、表面性质等的不同，手指的指面有光滑指面、齿型指面和柔性指面３种形式。
３）手指的材料
手指材料选用恰当与否，对机器人的使用效果有很大的影响。对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和合金结构钢。
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(1)夹钳式
传动机构：它是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。
１）回转型传动机构
夹钳式手部中较多的是回转型手部，其手指就是一队（或几对）杠杆，再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，来改变传力比、传动比及运动方向等。
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(1)夹钳式
回转型传动机构
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(1)夹钳式
２）平移型传动机构
平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件（如箱体等）。其结构较复杂，不如回转型应用广泛。平移型传动机构据其结构，大致可分平面平行移动机构和直线往复移动机构两种类型。
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(1)夹钳式
平移型传动机构
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