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第 28 卷第 6 期 中国惯性技术学报
2020 年 12 月 Journal of Chinese Inertial Technology Dec. 2020
文章编号：1005-6734(2020)06-0829-05 .12-1222/

一种基于期望最大化去偏转换量测滤波的目标跟踪算法
张连仲 1，王宝宝 1，王超尘 2
（1. 江苏自动化研究所，连云港 222006；2. 南京理工大学自动化学院，南京 210094）
摘要：针对雷达测量系统因野值干扰导致跟踪精度下降的问题，提出了一种期望最大化去偏转换量测
卡尔曼滤波（EMDCMKF）。先对目标量测去偏转换，将转换后的量测噪声协方差解耦合并适配自适
应因子，之后利用期望最大化方法估计自适应因子矩阵，从而对量测噪声协方差进行修正。仿真结果
表明，提出的 EMDCMKF 位置均方根误差相比于 EKF 和 DCMKF 分别减少了 %和 %，速度
均方根误差分别减少了 %和 %，在野值干扰的环境下，所提出的 EMDCMKF 算法可以得到更
高的估计精度。
关 键 词：雷达测量系统；野值；期望最大化；去偏转换量测卡尔曼滤波；自适应因子
中图分类号：TP24 文献标志码：A

A target tracking algorithm based on expectation maximization
debiased conversion measurement filter

ZHANG Lianzhong1, WANG Baobao1, WANG Chaochen2
(1. Jiangsu Automation Research Institute, Lianyungang 222006, China;
2. School of Automation, Nanjing University of Scie