创意之星配套软件使用手册..ppt

“创意之星”模块化机器人技术服务王鹏内容提要产品介绍配套资源部件介绍?结构件?控制卡?舵机?传感器??软件介绍软件介绍?NorthStar ?单片机 C语言编程比赛介绍比赛介绍产品介绍 UP-InnoSTAR ?创意之星?机器人套件是一套用于高等工程创新实践教育的模块化机器人套件。是一套具有数百个基本“积木”单元的组合套件包。用这些“积木”可以搭建出各种创新、奇特、实用的机器人,并可为自己搭建出的机器人编程。产品包括: ●结构:几十种、数百个精密高强度 ABS 材质的结构零件,可以任意拼装; ●控制:一个 8位或 32 位的控制器, 32 位控制器采用 Linux 操作系统,可进行语音、图像处理,可通过无线网络互联,具备 USB 、以太网等端口; ●执行:配有多个 CDS55xx 系列机器人舵机作为执行器,可作为机器人关节动力或者轮子、履带的动力; ●传感:十多种可选的传感器,包括红外、超声测距、光强、灰度、碰撞等传感器。●软件: NorthSTAR 集成开发环境支持流程图或标准 C语言为机器人编程。配套资源源码全开放?结构件及示例构型 3D设计图( “\3D 模型”) ?控制器电路、原理图( “\控制器资料汇总\电路图纸”) ? AVR 控制卡源代码(“\控制器资料汇总\AVR 控制卡源代码”) ? PXA270 控制卡源代码(“\控制器资料汇总\PXA270 控制卡源代码”)?实验指导书和创意之星搭建手册?详细介绍了控制器的工作原理以及丰富的例子程序。?实验指导书上各种构型的图例说明。?配套十二五规划教材——创意之星:模块化机器人创新设计与竞赛部件介绍套件清单(详见发货配套文档) 各种结构件介绍?I型结构件,共有 3种、 30个,都是灰色, ABS 材质,结构特点是长条状,具有多个标准孔。零件以大孔的数量命名。“I3”,“I5”,“I7”如下图所示: ?L型结构件,字母 L形状,共有 6种, 60个,都是灰色, ABS 材质,结构特点是字母“L”状,具有多个标准孔。零件以两侧的大孔数量命名。命名如下图所示: 部件介绍?U型结构件共有 7种, 70 个,都是灰色, ABS 材质,结构特点是字母“U”状,具有多个标准孔,零件边缘内侧有加强肋。零件的命名规则如下图所示: ?舵机支撑构件, 15 个。灰色, ABS 材质,安装舵机容易。部件介绍?基础构件,共有 3种, 4个; ?机械手组件共有 6种, 34 个。这部分零件是组装机械手爪专用的零件; ?连接件共有 18 种, 408 个。?辅助零件:包括螺钉、螺母、垫片及其它辅助零件若干。?基本构型?舵机动力关节电机总成?机械爪传感器的安装???部件介绍 MultiFLEX MultiFLEX ?? 2-AVR 2-AVR 控制卡部件介绍? AVR 控制卡外部接口及电气规范 MultiFLEX ? 2-AVR 控制器功能如下所示: ******@16MHz 8个机器人舵机接口,完全兼容 Robotis Dynamixel AX12+ 8个 R/C 舵机接口 12 个 TTL 电平的双向 I/O 口, GND/SIG/VCC 三线制 8个 AD 转换器接口( 0~5V ) 2个 RS-422 总线接口(可挂接 1-127 个 422 设备) 1个无源蜂鸣器通过 RS-232 与上位机通讯,可选无线通讯模组使用 USB 接口的 AVR-ISP 下载调试器部件介绍项目数据说明电池电压 ~ 使用 2 节锂聚合物电池,标称电压 ,使用过程电压范围为 ~ 。充电电压——智能充电器充电,充电过程会自动调节电压,典型值为 8V~9V 。外接电源 12V外接直流稳压电源,电压 12V,正常使用电流 0~5A 。保护反接保护过流保护长时间电源反接仍可能损坏控制器。过流保护生效后,需要重新上电才能工作。静态功耗 无外接设备下的静态功耗。保护电流 6~超过此电流后,自动切断。约 10秒后才能再次工作。 I/O 电平低电平 < GND + 高电平 > VCC – 数字通讯接口 RS-232 接口 TX, RX , GND 三线制数字量输入/输出 12个 GND/VCC/SIG 三线制( SIG 可以配置为输入或者输出,在 NorthSTAR 软件中配置或通过协议配置)。模拟量输入 8个 GND/VCC/SIG 三线制, 10位精度。机器人舵机接口 8个速率的半双工异步串行总线,理论可接 255 个机器人舵机,由于供电能力限制, 建议同时使用时不超过 30 个。舵机工作电压等于控制器工作电压。 R/C 舵机接口 8个 GND/VCC/SIG 三线制( SIG 为信号输出),工作电压 5V 。 ISP 功能支持 GND/RST/M