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搬运机器人
小组成员：张健


代斌
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摘 要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。
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一、搬运机器人总体方案
总体设计的思路
设计机器人大体上可分为两个阶段：
1、系统分析阶段
①根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务；
②分析机器人所在系统的工作环境；
③根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由
度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容
许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。
2、技术设计阶段
①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人
的坐标形式；
②拟订机器人的运动路线和空间作业图；
③确定驱动系统的类型；
④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；
⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸。
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二、手臂的结构设计与计算
手爪部分设计
机械手部结构选择：
设计手部时应该考虑的几个问题：
具有足够的握力(即夹紧力)
手指间应具有一定的开闭角
应保证工件准确定位
具有足够的强度和刚度
应考虑被抓取对象的要求
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三、底座的结构设计与计算
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四、机身升降结构的计算
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五、驱动部分
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