脉冲指令库帮助.doc

概述
S7--200提供了三种方式的开环运动控制：
• 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
• 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。
• EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。
S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。
当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。
PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）:
• 脉冲个数： 1到4,294,967,295
• 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
图1
200系列的PLC的最大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示：
表1
2 MAP库的应用
MAP库的基本描述
现在，200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV 和 MAP SERV ，分别用于 和 的脉冲串输出。如图2所示：
图2
注： 这两个库可同时应用于同一项目。
各个块的功能如表2所示：
块
功能
Q0_x_CTRL
参数定义和控制
Q0_x_MoveRelative
执行一次相对位移运动
Q0_x_MoveAbsolute
执行一次绝对位移运动
Q0_x_MoveVelocity
按预设的速度运动
Q0_x_Home
寻找参考点位置
Q0_x_Stop
停止运动
Q0_x_LoadPos
重新装载当前位置
Scale_EU_Pulse
将距离值转化为脉冲数
Scale_Pulse_EU
将脉冲数转化为距离值
表2
总体描述
该功能块可驱动线性轴。
为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3：
• 一个参考点接近开关（home），用于定义绝对位置 C_Pos 的零点。
• 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
C_Pos 的计数值格式为 DINT ，所以其计数范围为(- to +). • 绝对位置
ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。 • 如果一个限位开关被运动物件触碰，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安置位置应当留出足够的裕量
图3
输入输出点定义
应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示：
名称
MAP SERV
MAP SERV
脉冲输出


方向输出


参考点输入


所用的高速计数器
HC0
HC3
高速计数器预置值
SMD 42
SMD 142
手动速度
SMD 172
SMD 182
表3
MAP库的背景数据块
为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量，如图4所示：
图4
下表是使用该库时所用到的最重要的一些变量（以相对地址表示），如表4：
符号名
相对地址
注释
Disable_Auto_Stop
+
默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时，即使尚未减速到Velocity_SS，依然停止运动； =1时则减速至Velocity_SS时才停止
Dir_Active_Low
+
方向定义，默认值 0 = 方向输出为1时表示正向。
Final_Dir
+
寻找参考点过程中的最后方向
Tune_Factor 
+VD1
调整因子（默认值=0）
Ramp_Time 
+VD5
Ramp time = accel_dec_time（加减速时间）
Max_Speed_DI
+VD9
最大输出频率 = Velocity_Max
SS_Speed_DI
+VD13
最小输出频率 = Velocity_SS
Homing_State
+VB18
寻找参考点过程的状态
Homing_Slow_Spd
+VD19
寻找参考点时的低速(默认值 = Velocity_SS)
Ho