机器人的机械结构PPT教案.pptx

会计学
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机器人的机械结构
机械系统是具有传动执行装置的机械，由臂、关节和末端执行装置组成
驱动系统为个部分提供动力，有4种
感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息
控制系统从计算机接收指令，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息协调机器人运动
工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境的设备互相连接和协调的系统
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人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装置
2 机器人的分类
按照从低级→高级的发展程度可分为三类
可编程机器人
感知机器人
智能机器人
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按照结构形态、负载能力分
超大型机器人：负载能力 1000 kg 以上
大型机器人：100-1000 kg之间
中型机器人：10-100 kg之间
小型机器人：-10 kg之间
超小型机器人： kg 以下
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按照应用领域
工业机器人、农业机器人、军事机器人、医用机器人、空间机器人、水下机器人
按照驱动方式
液压驱动：机构紧凑、力大、运行平稳，密封要求高
气压驱动：结构简单造价低，负荷能力小
电动驱动：结构简单紧凑，控制灵活
新型：记忆合金、人工肌肉、压电
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按控制方式分类(4种)
伺服控制机器人：用伺服手段，包括位置、力等伺服方法进行控制的机人
非伺服控制机器人：采用伺服以外的手段，如顺序控制、定位开关控制等进行控制的机器人，机器人无法确定自身位置
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CP控制机器人（连续轨迹伺服控制机器人）
除了对起点和终点的要求以外，还对运动轨迹的中间各点有要求的控制方式，如弧焊机器人就是典型的CP控制机器人。
PTP控制机器人（点位控制机器人）
只对手部末端的起点和终点位置有要求，而对起点和终点的中间过程无要求的控制方式，如点焊机器人就是典型的PTP控制机器人．
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程序机器人
操纵机器人
示教再现机器人
智能机器人
按机器人控制器的信息输入方式来分
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遥控操作机器人
视觉机器人
移动机器人
按代替人的器官方式来分
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按坐标形式分
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