XP-R1022模块机器人使用说明书.doc

先进机器人产品与服务
XP-R1022模块化机器人
使用说明书
江苏新科教技术有限公司
目 录
一、XP-R1022模块机器人简介1
二、编译器ICC AVR使用入门3
1、ImageCraft的ICC AVR编译器安装3
2、ICCAVR介绍5
3、ICCAVR向导9
4、ICCAVR的IDE环境12
5、菜单解释15
6、C库函数与启动文件21
7、AVR硬件访问的编程36
8、C的运行结构51
9、调试57
10、ICCAVR汇编参考57
三、XP-R1022硬件系统介绍66
一、XP-R1022模块机器人简介
XP-R1022模块机器人系统及相关组件
开发系统的组成
以Atmel Atmega16微控器为主芯片的上层控制板
以TA8435芯片为中心的驱动板
以Atmel Atmega8微控器为主芯片的底层巡线板
NOKIA5110 LCD显示屏
相关组件
DC 12V - 1000 mA监控专用电源
JTAG仿真器一个
步进电机两个
XP-R1022模块机器人简介
XP-R1022简介
XP-R1022模块机器人是大学生机器人创新基地汲取机器人电视大赛、全国电子大赛获奖选手宝贵经验，自主研发的模块化3轮移动平台，此平台2轮驱动，前置金属万向轮，控制简易、运动灵活、机动性能强。车体采用酚醛树脂覆铜箔板材料，铺设电路的同时作为机体结构，简洁美观而大方，车轮采用聚甲基丙烯酸甲酯轮，轮美观、轻便、耐磨性好、抓地摩擦力大，双行走步进电机，让平台拥有充足动力快速运动。此平台兼容安装Mega16控制器、Mega8控制器、Arduino Mega控制器、12路舵机控制器与步进电机电机驱动板，非常适合单片机爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用。
Atmega16微控器
轮
全金属万向轮
步进电机
舵机扩展口
5110显示屏
按键
性能指标
采用Atmel Atmega16处理器的主控板1套
行走步进电机驱动板1套
循线双路红光传感器1套
位置伺服马达2个
42行走步进电机两个。
编译器ICC AVR使用入门
1、ImageCraft的ICC AVR编译器安装
1、。
方法一：a、打开“我的电脑”
b、打开光盘驱动器所对应的盘符
c、双击光盘中文件“”的图标
d、按照屏幕提示选定一个安装路径后进行安装
方法二：a、在“开始”菜单中选择运行项目
b、在运行对话框中填入“drive:\”
注意drive对应你的机器中的光盘驱动器盘符
c、按“确定”键开始安装
d、其余同方法一
注意：
按上述方法进行安装后得到的是一个只可以使用30的未注册版。对正式版用户还要进行第二步的注册，才可得到一个无时间限制的正式版。
ICC AVR正式版分标准版和专业版，在标准版中有一些功能限制。如：代码的压缩、工程和文件的配置检查在标准版中不可以使用。
2、对安装完成的软件进行注册
对首次安装并且使用期未超过30天的用户，可以这样注册：
a、启动ICC AVR编译器的集成环境（IDE）。
b、将正式版中附带的一张名称为“Unlock Disk”的软盘插入你机器的软驱器中。
c、在IDE的“Help”菜单中寻找标题为“Importing a License from a Floppy Disk”的一项并且进行单击。
d、ICCAVR软件自动进行注册，当注册完成后会提示你注册文件已从软盘移走。当你确定并再次重新启动ICCAVR后，会发现软件已经完成注册。
对不是首次安装或使用时间已超过30天的用户，可这样注册：
a、 对这类用户在程序启动时已不能进入IDE环境，而是出现一个提示你注册的对话框你应该选择
“YES”按钮。
b、 这时会出现一个注册对话框。对话框上有一个标题为“Importing a License from a Floppy Disk”的按钮。
c、 将正式版中附带的一张名称为“Unlock Disk”的软盘插入你机器的软盘驱动器中，单击上一步中提到的按钮。
d、 ICCAVR软件自动进行注册，当注册完成后会提示你注册文件已从软盘移走。当你确定并再次重新启动ICCAVR后，会发现软件已经完成注册。
注意：
（1）“Unlock Disk”软盘在注册时应打开写保护，否则无法完成注册。
（2）完成注册后，“Unlock Disk”软盘成为一张空盘，不可以在另一台机器上进行安装和注册。
（3）如果你需要在不同的电脑中使用ICCAVR或在同一台电脑中将ICCAVR重新安装在与原来不同的目录位置时，应该