全国大学生机器人搬运比赛部分程序.doc

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{财务管理税务规划}全国
大学生机器人搬运比赛部
分程序
2

图 1 比赛场地示意图
图 2 机器人出发区示意图 4
//-------------------------------------------------------------------------*
//机器人搬运比赛程序如下：
//项目名:基于 FreescaleAW60 的*
//硬件连接:*
//程序描述:定时器 2 作为颜色传感器计数器；定时器 1 通道 0-1 作为 PWM 输出；通道 2 作
为颜色传感器的定时器溢出中断
//超声波计数用定时器 1*
//说明:*
//?*
//*
//作者信息?*
//版本信息?*
//完成时间?*
//修订记录：*
//时间：*
//内容：?*
//-------------------------------------------------------------------------*
//调用头文件
#include""
voidmain(void)
{
//定义变量,不管在主程序还是子函数,都需要把变量的定义放在最前面,否则会报错
intD=0;
intm=0;
charnum1=0;//用于计数用
charnum2=0;//用于转弯计数用
charflag_forward=1;//前进的标志位
3

charflag_backward=1;//后退的标志位
//用到的端口,一定要记得初始化端口数据方向寄存器
//液晶模块
//PTGDD|=0b1;//液晶模块 IO 的输入输出配置
//颜色传感器模块
//PTCDD|=0b0;//配置颜色传感器模块
//PTFDD&=0b0;
//红外传感器模块及驱动模块
PTDDD=0b1;//PTDD4 作为定时器 2 的外部时钟输入
PTBDD=0b0;//前五个是红外传感器,最后两个是超声波的发送和接收
PTEDD|=0b0;//配置驱动模块
//PTEDD&=0b0;//配置红外接近传感器
PTADD=0xFF;//
PTFDD=0b1;//前两个口左右计数的口
//2 关总中断
DisableInterrupt();//禁止总中断
//3 芯片初始化
MCUInit();
//4 模块初始化
PWM_Init(1,0x0fa0);//用作 PWM 输出控制电机周期最佳控制大概 400ms 左右（控制舵机用
TPM_NUM_1,CH_2）
//TPMinit(2);//用来作为颜色传感器的计数用外部时钟
/*rb=0;//值的初始化
bb=0;//值的初始化
gb=0;//值的初始化
ryz=0;//值的初始化
byz=0;//值的初始化
gyz=0;//值的初始化
flag=0;//值的初始化*/
num_black=0;num_left=0;num_right=0;D=60;
//baipingheng();
//EnableInterrupt();////开总中断*/
while(1)
{
//-------------------------------------------------------------------------*
//文件名:无*
//说明:完成直推三个目标*
//作者：*
//初始时间：*
//修订记录：*
//备注：程序顺序执行一遍就走完了全程,回到出发区*
//-------------------------------------------------------------------------*
/*
while(num_black<2)
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{
num_black=black_num(0);
xunji_forward_3();
}
if(num_black==2)
{
stop(0);
DelayMs(100);
while(num_right<=1)
{
num_right=black_num(1);
xunji_forward_3();
}
stop(0);//到达目的地
num_right=0;
num_black=0;
flag_backward==0;//作为后退的准备
}
while(flag_backward==0)//后退到赛道中心的程序
{
back_faward();
DelayMs(1000);//等待黑线的过去
if(COUNT_RIGHT==1)
{