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平面机构结构分析
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第一页，共56页。
§2－1 机构结构分析的内容及目的

目的是弄清机构包含哪几个部分，各部分如何相联？以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？这对于设计新的机构显得尤其重要。

不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动力分析的一般方法。

目的是为运动分析和动力分析作准备。
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§2－1 机构结构分析的内容及目的

机构有简有繁，构件有多有少，而运动确定是它们的共同特征。研究的
目的是搞清楚按何种规律组成的机构能满足运动确定性的要求。
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§2－2 机构的组成
名词术语解释:
(Link) －独立的运动单元
零件(part)－独立的制造单元
(Kinematic pair)
a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动
运动副元素－直接接触的部分（点、线、面）
例如：滚动轴承、齿轮齿廓、活塞与缸套等。
内燃机中的连杆
定义：
运动副－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。
三个条件，缺一不可
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运动副的分类：
1)按引入的约束数分有：
I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。
I级副
II级副
III级副
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2)按相对运动范围分有：
平面运动副－平面运动(Plannar kinematic pair)
平面机构－全部由平面运动副组成的机构。
IV级副
V级副1
V级副2
V级副3
空间运动副－空间运动(Spatial kinematic pair )
例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。
空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。
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3)按运动副元素分有：
①高副－点、线接触，应力高 (high pair)
②低副－面接触，应力低 (lower pair)
例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。
例如：转动副（回转副）、移动副 。
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常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84
详见教材 P13 页。
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常用运动副的符号
运动副
名称
运动副符号
两运动构件构成的运动副
转动副
移动副
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
两构件之一为固定时的运动副
1
2
2
1
2
1
平面运动副
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平面高副
螺旋副
2
1
1
2
1
2
2
1
2
1
1
2
1
2
球面副球销副
1
2
1
2
1
2
空间运动副
1
2
1
2
1
2
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