abb机器人搬运安调实训.ppt

ABB机器人实训教程
—— 潘孝勇
1
编辑ppt
主要内容
任务二：搬运装调实训练习
2
编辑ppt
一、实训任务描述
图块搬运模型如下图2-1所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内的物料进行搬运。
图 2-1
物料底板A
物料底板B
3
编辑ppt
二、知识技能准备
1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。
2、设备、模型、夹具、工具准备。
三、实训任务实施
1、安装机器人的搬运工具。
2、连接机器人I/O接口电气线路。
3、制定工艺流程图。
复位→从物料底盘A吸取物料并提升→放到物料底盘B同样位置并提升→复位→从物料
底盘B吸取物料并提升→放到物料底盘A同样位置并提升→复位
4
编辑ppt
4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定一点
示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。

表2-1 机器人程序点的定义
序号
点序号
注释
备注
1
rHome
机器人初始位置
示教器
2
P10
物料底盘A里吸1，2位置
示教器
3
P20
物料底盘B里吸1，2位置
示教器
5
编辑ppt
图 2-2
6
编辑ppt
5、规划机器人跑点，如图2-3所示。
图 2-3
7
编辑ppt
6、机器人程序编写
PROC MAIN()
rInitAll(); (复位子程序)
AB ();（物料底盘A到物料底盘B程序）
BA ();（物料底盘B到物料底盘A程序）
ENDPROC
下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。
1）复位子程序：具体程序如下
PROC rInitAll()
AccSet 100,100;
VelSet 100,500;
Reset DO10-1; //复位电磁阀，
Reset DO10-2; // 复位电磁阀，小工件夹具松开
reg1=1;
reg2=1;
rHome; //机器人回归原点
ENDPROC
8
编辑ppt
复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：
PROC rHome（）
MoveJ phome, v500,fine ,tool0;
ENDPROC
2）物料底盘A到物料底盘B程序：具体程序如下
PROC AB()
MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; //
MoveL p10,v50,fine,tool0;
Xq;
MoveL offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; //
MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; //
MoveL p20,v50,fine,tool0
Fq; //调用吸盘工作程序
WHILE reg1<4 and reg2=1 DO //机器人移动到前
9
编辑ppt
MoveJ offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //机器人移动到前
MoveL offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;
Xq;
MoveL offs（P10, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //吸盘缓慢下降至
MoveJ offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //吸盘缓慢下降至置点
MoveL offs（P20, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0
Fq; //调用吸盘停止程序，
reg1=reg1+1
ENDWHILE
reg2=reg2+1
reg1=1;
10
编辑ppt