KIVA物流机器人使用说明书.docx

AGV使用说明书
2017年3月
目 录
AGV系统构成 04
了解AGV系统 04
AGV系统工作过程 04
控制台 05
工控机 05
AGV 06
总体外观 06
机械部分 06
电气部分 10
自动充电机 15
通讯设备17
AP 电台 17
车载电台 17
AGV的安全保障机构 19
急停按钮 19
安全激光传感器 20
AGV功能使用说明 20
显示模块 20
语音提示 22
监控显示界面 22
编辑地图 23
AGV 管理 23
任务 24
状态 24
AGV搬运货架的显示流程 24
AGV异常诊断及其处理 25
急停异常 25
说明
AGV发生原因
AGV处理方式
防撞机构异常 26
说明 26
AGV发生原因 26
AGV处理方式 26
障碍物异常 26
说明 26
AGV处理方式 26
脱轨异常 26
说明 26
AGV处理方式 26
电池电量过低关机异常 27
说明 27
AGV发生原因 27
AGV处理方式 27
AGV系统的维护和保养 27
注意事项 27 AGV驱动单元保养 28
电机保养： 28
电机螺栓保养： 28
驱动轮保养： 28
AGV每日检查要点 28
AGV每周检查要点 29
AGV每月检查要点 30
AGV系统构成
AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆， 多台AGV与控制台、充电机等相关设备共同组成 AGV系统，如所示。
图1. 1 AGV系统构成图
控制台：是 AGV系统的管理中心，负责对 AGV进行调度和监控。
AGV:自动引导车。
充电机：为AGV补充电能。
通讯设备：包括车载电台与 AP电台，为系统提供 WLAN通讯方式。
地面导航设备：引导 AGV按照规划好的路线运行。
了解AGV系统
本章主要介绍 AGV系统的工作过程及构成 AGV系统各个组成部分的结构、 外观及功能，使
操作者初步了解 AGV系统的结构及工作原理。
AGV系统工作过程
系统中的每一辆 AGV及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他 自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上， 按下放行按钮（或放行条件满
足后）控制台会调度该 AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照
系统规划的行驶路径运送至人工 （或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或
系统）的呼叫指令。
控制台
包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。 AGV控制台外观结构如 ：

工控机
AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有 Windows操作系统和
相应的控制台软件，是 AGV的管理调度中心。它通过 AP电台与上位机及 AGV进行数据通讯，
将上位机下达的任务下发给各个 AGVo同时通过相应的控制台软彳^可以实时监测各个 AGV在线
运行的状态。 AGV
AGV总体外观结构如图 ，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总 成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器 等。

图2. 2总体外观
机械部分
车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、
举升旋转实现区域及电器布置区域， 如所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，
其四个万向轮均采用减震万向轮， 有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。
图2. 3车体总成
车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如所示，包括驱动电机、驱
动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要
重量并驱动车体的运行。 随动万向轮结构如所示， 采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，
用于支撑车体并起平
衡作用，能够360度灵活转动。
图2. 4驱动轮机构
图2. 5随动万向轮结构 举升装置：举升装置如所示，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构 及升降限位结构。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆 传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，辅助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限 位结构与行程升降开关组合形成上下限位。
图2. 6举升装置
举升旋转机构： 举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构
的内导套固定于举升大齿轮上，而举升大齿轮与旋转大齿轮各自不相关，分别受控于举