AGV搬运机器人的制作 刘洪军.doc

AGV搬运机器人的制作_刘洪军.doc科技展望2016/25
AGV搬运机器人的制作
刘洪军
（威海护业学院机电系•山东成海264200 ）
SDB2
C=5控

图1自动搬运机君人架构图
【摘 契】•地标传感器和克流 无轲电机禪动器及电机•设计了一种AG\槪运机器人的制作方法■能 够实现檢运机器人推照Rt定珞纯0动完成撤运杨品的功能•降低了人 工版本•大大捉高了工作效準.
【关键词】越导嫔传感IS ST\U2
1前言
・工厂的门动化程度越來 越肉•对务种机器人的石求越來越旺盛•口动搬运机器人的作用也 越来越明显•与传统的传送線道或传送帶郴比•自动搬运机器人输 送路线具冇施丁・简单、路径灵活•不占用空间、较好的移动性、耒件 等优点⑴•大大节约了人力成本、提高了生产效率。
口询的很多自动搬运机器人采用磁导航传感器采集导航轨迫 信号•采用PU：作为控制系统•发送指令给驳动器•用PLC作为控 制系统只冇成本高、控制功能实现困祚、外设接口少、扩展性弱、编 程能力垦等缺点•木文采用探索并STW2 2开发板作为主控板. •无线网络接口 .232接U .485接 口 .CAN总线接口等丰富的外设接口 •能够实现与多个外设模块 进行通讯•并可以实现几台搬运机益人的无线联网•协同T•作・1小
Z•编程能力强•能够实现更％亚复杂的控制婴求。
2硬件总体设计
自动搬运机器人的 主要组成部分包捕控;M 系统主控板、磁&轨传感
、地标传感/；＞ 竺牛 器流无刷电机及恥动 八
器等组成・门动搬运机器 艸屮
人的组织架构图如图1逸幻二i 所示。
导航磁条6JAJIH产生磁场•磁丫诡传感器冇8个采集点用于 采集锂条地板的磁场强度•越靠近磁条磁场强度越大•当传感器在 磁条的正［:方时•磁导航传感器正上方探测点所在的位誉的磁场 蔽大•共他探测点所金位證的磁场强度相対校浙•怨h航传感益山 此获得磁条的磁场分布•磁导航传感器将采集的磁场仃息通过
总线传到瞅动器•驱动器根据这个信息•就能够确定它的行 进方向是否偏离导航磁条•并作出适卅调整•使得搬运机器人一直 保持在导航磁条的正上方•
2・2地标传感器
地标传感器用干检测除「导航磁条之外的其他待定标志•比 如拐弯标志、岔道标志、出站标志等•一个地标传感器冇一个探测 点•可以检测N极、S极两种磁块•两个地标传感器可以冇两个探 测点•可以分别检测N极、S极两种繼块•因此町以用于4种标准 的检测•移动平台使用多点的磁导航传感器判断方向•使用地标传 感益检测地标•辅助决策•多个传感器相互组介•可以构成复杂的 运行方式•以适应复杂的「•作流程。
地标传感器将检测到磁块的信号传给主控板•主控板郴据地 标传感器的采集信息•按照侦定的路线发出左拐、右拐或停止等相 应的命令信廿给瞅动器•使得搬运机益人按照预定的轨逍运行。

骡动器的功能是接受外部信号•骡动电机运行。该骡动器可 同时腹动两台血流无刷电机•控制两台电机的速度、方向、总速等 来宝现移动机器人运行的快慢•方向•拐弯等运行模式.
a哪动器通过CAN通讯血接接受磁导航传感器的仁号虚 动rf•流电机运行使得搬运机器人