并联机器人的轨迹规划仿真.doc

并联机器人的轨迹规划仿真.doc・52・
研究•设计
曷J1兵寻并联机器人的轨連观划仍寞
・52・
文章壊号= 1005-2895(2005)04-0052-03
・52・
并联机器人的轨迹规划仿真
葛建兵I,郝矿荣2,白代萍I,
(，河南 郑州450052; ，河南 郑州450050)
摘 菱：并联机迅人是机E人研究乌虫用的一个克妄部分，并联机构的逆解和轨逵規划比较零易，本丈给出了三自由度 并联机器人的逆解，榔述了紈述规划的方法，在VC-r + 6. 0的环境下利用OpenGL对其运动軌谨进行了实叶仿具.
关«词：运动逆解I轨进規刘；OpenGL；动态估鼻
文Itt标识5LA
・52・
・52・
1引W
机據手的轨迹规划分2种方法，一是在迪卡尔空 间的规划方法，二是在关节空间的规划方法•在迪卡尔 坐标空间中进行轨迹规划是指将抓手位姿、速度及加 速度表示为时间的函数，而关节变楚由抓手信息导出. 在关节空间中进行轨迹规划是指将关节变量表示为时 预定路径运动，-•般采用笛卡尔空间法确定路径点，然 后在关节空间进行插值。在开发系统中，只在迪卡尔空 间中进行规划.
并联机构具有刚度大、承载能力强、惯虽小、误差 不积累、易于力反馈控制等优点,这使它成为机器人的 一个研究热点•在并联机构家族中，三白由度并联机构 的位置分析相对较容易，易于实际开发应用。为了使机 械手所夹持工具的位姿满足给定任务的要求，需要计 算机器人各关节参数，这就是机器人运动学逆问题所 意义，是机器人轨迹规划和控制的基础oOpenGL是很 好的三维图形开发工具，已经被内嵌入VC+ + 6. 0的 函数库中,仿真软件就是在此基础上完成的.
2 Delta机器人数学樓型的建立与运动学逆解
Delta机器人运动学逆解的简化数学模型如图1 所示.
如图，为了和OpenGL中的坐标系统保持一致，基 座坐标系R”仍采用世界坐标,原点位于基座平台的 形心口轴自左向右小轴自下而上,z轴由里及外。为 了求解方便，建立坐标系尺“，“轴指向A点轴与_y 轴重合，"轴通过右手定则确定.
31 Delta机萬人运动学逆解的简