机器人示教器操作说明.doc

机器人示教器操作说明
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示教操作盘就是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘
经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板与机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
机器人的JOG进给
程序创建
程序的测试执行
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操作执行
状态确认
示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏
●61个键控开关
●示教操作盘有效开关
●Deadman开关
●急停按钮
1、示教操作盘有效开关
在盘左上角,如右图所示:
其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下,不能进行JOG进给、程序创建与测试执行等操作。
2、Deadman开关
在盘背面,如右图所示两黄色键:
示教操作盘处在有效状态下松开此开关时,机器人
将进入急停状态。
3、急停按钮
在盘右上角,如右图所示红色键:
不管示教操作盘有效 开关的状态如何,都会使
执行中的程序停止,机器人伺服电源被切断,使
得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关,由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关
●与JOG相关的键控开关
●与执行相关的键控开关
●与编辑相关的键控开关
1、与菜单相关的键控开关:
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1、)、、、、
功能( F )键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2.)
翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3、)、
MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。
FCTN(辅助)键用来显示辅助菜单。
4、)、、、、、、、、
SELECT(一览) 键用来显示程序一览画面。
EDIT (编辑) 键用来显示程序编辑画面。
DATA (数据) 键用来显示寄存器等数据画面。
OTF 键用来显示焊接微调整画面。
STATUS(状态显示) 键用来显示状态画面。
I/O (输入/输出)键用来显示I/O画面。
POSN (位置显示) 键用来显示当前位置画面。
DISP 单独按下的情况下,移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下,分割画面(1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面)。
DIAG/HELP 单独按下的情况下,移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下的情况下,
移动到报警画面。
2、与JOG相关的键控开关
1、)
SHIFT键与其她按键同时按下时,可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。左右的SHIFT键功能相同。
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2、)、、、、、
、、、、、
JOG键,与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。
3、)
COORD(手动进给坐标系)键,用来切换手动进给坐标系(JOG的种类)。依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示: →→→→→→。当同时按下此键与SHIFT键时,出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。如右图所示:
4、)、
倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换:“VFINE”(微速)→“FINE” (低速)→“1%” →“5%” →“50%” →“100%”(5% 以下时以1%为刻度切换,5%以上时5%为刻度切换)。
3、与执行相关的键控开关
1、)、
FWD(前进)键、BWD(后退)键(+SHIFT键)用于程序的启动。FWD键用来顺向执行程序,BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开SHIFT键时,程序执行暂停。
2、)
HOLD(保持)键,用来中断程序的执行,使机器人暂停。
3、)
STEP(步进)键,用于测试运转时的步进运转与连续运转的切换。
4、与编辑相关的键控开关
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1、)
PREV(返回)键,用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作,有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。
2、)
ENTER(输入)键,用于数值的输入与菜单的选择。
3、)
BACK SPACE(取消)键,用来删除光标位置之前一个字符或数字。
4、)、、、
光标键用来移动光标。
光标,就是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过示教操作盘进行操作(数值/内容的输入或者变更)的对象。
(复位)键
5、)
ITM(项目选择)键,用于输入行编号后移动光