机械手机械原理课程设计说明书.docx

机械原理课程设计
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通明书
1 设计任务书 ::：.…… 3
设计课题：机械手
2执行机构的选择与比较 :: 3
…05班 :二… .…3
8-2上升机构…… .：........…..4
小组成员§2-3前进机构 •.■... …......-6
3传动择与比较 ....•••...… 5
^- 二......….…3
S-2 关隔歇 机构 : :: ..5
4原动机的选择 :: .… ….•••.. 6
指导教师：陈敏的一 时间：一一
5机械系统运动简图 . 二 :., , 9
6机械系统运动循环图 : : .….....10
•.…11
7机械手的机构设计 :….......….••…:.11
§7-1上升机构
1 设计任务书 0-2 前进机构 :::..…..…..... ••.•••.• -11
设计项目：机械手的设计
工作要求：机场!泌夫假留电机禺工件，然后送人工作台进行加工，.机忖■完成以下动 作(2选1)。 八
(1)水平面内配430濡，加Q 100mm,.； 12
机械手的夹持匐矽稔颛机喃松动作;…
13
(2)水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm
:13
.♦….14
机械手工作频率：20/min ；
升%箪 •.,伸缩..0：1kw.,夹持 。
2执行机构的如择与比较
§ 2-1转角嬖眼丈能现小面转值功能).•… ...
万案一
实现平面转角的过程：电机带动不完全齿轮运动，不完全齿轮带 动伞齿轮运动，与全齿轮固结的四杆机构,使漆子在预先设计好形状 的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是 30度。
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机构评价:
优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个行程内，机构的平面转角就是 30度。不完
全齿轮的使用，为机械手在抓放物体时留下了工作时间。
缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆无法做周转运动，导致机构的回程要求 齿轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速度方向。
方 ~'
实现平面转角的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完 全齿轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复地带动固接杆转动 机构评价：
优点：同样具有结构简单，传力较小运动灵活，造价低准确地实现转角的要求，可以控 制间歇实现循环功能。
缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺寸过大加工难。
万案二
实现平面转角的过程：使用槽轮实现平面转角 30度，只要计算好槽轮的槽数，就能 在主动圆盘转360度时，使从动轮转30度。机构评价：
优点：结构简单，外形尺寸小，机械效率高，并能平稳的间歇地进行转位。
缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。
方案的选择与比较：
只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在
30度，制造简单方便。
§ 2-2上升机构（实现上升100功能要求）
实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控制
蜗杆的半径，使转动一周后，