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改进PID控制算法
PID的几种改进算法：
积分分离PID控制算法
遇限削弱积分PID控制算法
不完全微分PID控制算法
PID控制算法
带死区的PID控制算法
改进PID控制算法
现象：一般的PID,当有较大的扰动或大幅度改变设定值时，由于短时间内大的偏差，加上系统本身具有的惯性和滞后，在积分的作用下，将引出现起系统较大的超调，甚至是振荡。
人为设定一阈值
积分分离措施：
当 时，即偏差比较大时，采用PD控制
当 时，即偏差比较小时，采用PID控制
总结：普通分离算法：大偏差时不积分——积分“开关”控制
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你怎么称呼老师？
如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？
你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？
教师的教鞭
“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……”
“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
改进PID控制算法
图 不同积分分离值下的系统响应曲线
改进PID控制算法
基本思想：当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只是执行削弱积分的运算。
方法：在计算u（k）时，先判断u（k-1）是否 已
超出限制值，
若u（k-1）>umax，则只累加负偏差；
若u（k-1）<umax，则累加正偏差。
优点：可以避免控制量长时间停留在饱和区。
改进PID控制算法
问题引出：
1）对有高频扰动的生产过程，微分作用响应过于敏感，易引起振荡，降低调节品质；
2）执行需要时间，而微分输出短暂，结果是执行器短时间内达不到应有开度，使输出失真。
解决：
在PID算法中加入一个一阶惯性环节，构成不完全微分PID控制。
PID输出控制作用比较
改进PID控制算法
问题引出：
给定值的升降会给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈。
解决：
采用微分先行的PID控制算法。
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