SMC606冲压机械手系统说明书.docx

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雷赛ＳMC60６冲压机械手系统
用户使用手册
Vｅrｓion
2015．01．29ﻬ
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ﻬ目　 录
/ 第１章 产品概述
　　SMC６06运动控制器的特点
ＳMＣ６06－IEC是一款支持IEC61131-3编程语言标注的高性能独立式运动控制器。该控制器在处理大量数据计算功能时,还能处理不同的外设数据交换。在总线接口方面，可通过自身的总线协议组成网络,网络间通信速率可达到10０MHz,能够适用于任何数字式控制场合和总线式控制场合。
　ＳMC6０6-IEC是运动型逻辑控制器与传统逻辑控制的完美结合,它主要特点在运动控制性能上，除具有传统的逻辑控制功能外同时具有较强的定位控制功能和轨迹控制功能
SMC6０6-IＥC主机可控制6个步进或伺服电机,具有最高2M脉冲频率、多轴直线插补、圆弧插补、连续曲线插补、连续Ｉ／Ｏ以及I/Ｏ延时功能、S形曲线速度控制等高级功能。
　ＳMC606－ＩEC基于嵌入式处理器和FPＧA的硬件结构，脉冲方向信号的输出、原点及限位等信号的检测处理，均由硬件实现,确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。
SMC６06-ＩEＣ提供了丰富的Ｉ／Ｏ接口和通讯接口:1０／100Ｍ自适应以太网接口、ＲS23２、RS４8５、EtｈeｒCＡT总线接口、ＣAＮｏpen总线接口。
SMＣ606外观图
　基于SＭＣ606的冲压机械手系统简介
本系统主要适用４轴和5轴的冲压机械手控制。编程方式支持固定点和自定义两种编程模式,在标准五点模式中可采用固定点示教编程,简单方便;在特殊路径控制中可采用自定义编程实现任意路径及ＩO动作,指令类型(取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等待、放料上方、放料完成、空移、延时、等待输入、开输出口、条件跳转、强制跳转）非常丰富;除此之外，本系统能储存２0个文件，每个文件能存储6０条指令,可快速适应不同的搬运路径。同时,本系统以摆臂轴为参考轴做连续运动,运动平滑性好,效率高。
系统控制参数
* 控制电机轴数：4轴(５轴）
* 最大脉冲频率：４M
* 限位原点接口:ＮPN常开(常闭)
* 编码器接口:4通道（5通道)AB相正交编码器采集
* 编程方式:固定五点及自定义路径两种模式
* 示教编程:手动示教及拖动示教
订货信息
　SMC６0６运动控制器及主要配件订货代码
名　称
订货代码
说 明
运动控制器SMＣ606
-00０
必选
电缆线　CAＢLE09-ＤP-１0
．－０0
选配
ＤB-２５Ｐ　公焊线式带壳双排
．0-００25０00－00
选配
１．4 主界面功能介绍
ＳMC606冲压机械手系统主界面
，开机后进入此界面,此界面各按钮功能如下:
“自动运行”——进入自动运行界面，自动运行界面是系统正常工作时的操作界面。
“手动操作”——进入手动操作界面,手动操作界面可以手动控制各轴正反转。
SMＣ６０6冲压机械手系统参数密码
“参数设置”——点此按钮会出现二级密码输入界面,如图1-3所示,输入密码进入参
数设置总界面(初始密码为0,进入后可在密码设置里自行修改)。
“程序编辑”——点此按钮会出现密码输入界面，进入文件编辑界面,文件编辑界面可对文件进行新建、删除、复制、编辑操作。
“联线测试”——进入