伺服驱动器怎样维修 伺服驱动器维修技巧.docx

伺服驱动器怎样维修_伺服驱动器维修技巧伺服驱动器怎样维修 _伺服驱动器维修技巧
伺服驱动器的特点 1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、
数据交换程序。
2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、 LO 接口控制信号、 DSP 内各个控制模
块寄存器的设置等。
3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，
以便电流环与速度环的调节。
4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，
以便电流环与速度环的调节。
5、伺服驱动器初始化主要包括 DsP 内核的初始化、电流环与速度环周期设定、 PWM 初
始化、四 M 启动、 ADc 初始化与启动、 QEP 初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位
置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度 P 调节初始化
等。
6、PWM 定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样 A、B 两相电流定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成

ia、ib 进行采样、
PWM 信号对位
置环与速度环进行控制。
7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。
8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲精确确地捕获，从而可以
得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。
9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、 EEPRoM 参的读取、数码管显示程序等。
参数的存储控制器键盘值。
伺服驱动器控制方式 1、反馈补偿型开环控制开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因
为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和
螺距补偿。
2、闭环控制由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。
3、半闭环控制对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但
是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、 有磁尺或直线感应同步器等安装、 维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量， 可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间
的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿， 所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。
4、反馈补偿型的半闭环控制这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转
变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。 该系统的缺点是成本
高，要用两套检测