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第 37卷 第 5期 福州大学学报 (自然科学版 ) Vol. 37 No. 5
2009年 10月 Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition) Oct. 2009
文章编号 : 1000 - 2243 (2009) 05 - 0701 - 04
动态环境下移动机器人路径规划的一种新方法
陈少斌 , 陈 冲
(福州大学电气工程与自动化学院 , 福建 福州 　350108)
摘要 : 提出了一种适用于动态环境下移动机器人路径规划的新方法. 用栅格法对环境进行建模 , 从目标栅格点
出发 , 各栅格中心点到目标栅格中心点的距离信息以每个时间步一个栅格的速度不断向外传播. 经过足够多
时间步的传播后 , 通过逐步寻找信息的传播来源 , 即可获得机器人的最短路径. 仿真结果表明 , 该方法非常简
单且高效 , 能快速规划出动态环境下移动机器人的最优路径.
关键词 : 动态环境 ; 距离传播 ; 移动机器人 ; 路径规划
中图分类号 : TP24 　 文献标识码 : A
A new approach for pa th plann ing of m ob ile robot in a dynam ic env ironm en t
CHEN Shao - bin, CHEN Chong
(College of Electrical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350108, China)
Abstract: A new app roach for path p lanning of mobile robot in the dynam ic environment is p roposed.
The environmental model is established with grid method, and the distance information sp