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2012 年 6 月 机床与液压 Jun． 2012
第 40 卷 第 11 期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vol. 40 No. 11
DOI 10． 3969 /j. issn. 1001 － 3881. 2012. 11. 008
基于免疫算法的移动机器人路径规划研究
陆州，李琳，邹炎飚
华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州 510640
摘要 针对障碍物已知的全局路径规划问题，采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型，提出了一种包含否定选
择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法，详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲
和力构建时引入抗体浓度的概念，保持群体在进化过程中的多样性 提出了一种新的接种疫苗方法，大大改善了抗体的品
质。与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验，结果表明免疫算法有效地防止局部收敛，能更快地收敛到全
局最优解。
关键词 免疫算法 路径规划 接种疫苗 克隆选择
中图分类号 TP242. 2 文献标识码 A 文章编号 1001 － 3881 2012 11 － 025 － 4
Research of Mobile Robot Path Planning Based on Immune Algorithm
LU Zhou，LI Lin，ZOU Yanbiao
School of Mechanical and Automotive Engineering，South China University of
Technology，Guangzhou Guangdong 510640，China
Abstract Aiming at the problem of global path planning under the condition of known obstacle，the environment model for mo-
bile robot was built by using the coordina