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工业机器人实验资料总结
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工业机器人实验资料总结
运动控制器基本功能实验报告
一 实验目的
了解运动控制器、伺服电机控制系统组成方式；
了解运动控制器基本使用方法；
初步掌握应用编程方法
二 实验装置
运动控制器：美国 Galil DMC4080 运动控制器
伺服电机：日本安川 SGDV 750W伺服电机
三 实验原理
轨迹
速度
指令
运动
指令
伺服驱
伺服
计算机
控制器
动器
电机
电机实
际位置
编码器
四 实验方法与步骤
在计算机上安装 Galil SUITE 软件。参考《 DMC-2143 使用手册》第六、七章，在软件中输入指令，分别实现下列功能：
多轴按照指定速度、位置，各自独立运动；要求：自己设定速度、位置；
程序；说明
#A
PA2000,1500,100 A,B,C 轴运动距离分别为 2000，1500，100 计数单位
SP15000,10000,5000 A,B,C 轴运动速度分别为 15000，10000， 5000 计数单位 /sec
AC500000,500000,500000 各轴加速度为 500000 计数单位 /sec2 DC500000,500000,500000 各轴减速度为 500000 计数单位 /sec2
BGA
WT20
BGB
WT20
BGC
EN
`
多轴电子齿轮同步运动；
要求： B 主动， C 从动，传动比为 3
程序：
#A
GA,B
GR,3
GD6000
#START
PR,,10000
SP,,1000
BGB
AM
WT2000
JP#START
EN
三轴铣削模拟加工应用编程；加工图：
程序：说明
#A 标号
VM XY X 、 Y 轴圆弧插补
VP l60000,160000 矢量位置
VE 结束矢量运动
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VS 200000 矢量速度
VA l544000 矢量加速度
BGS 开始运动
AMS 运动完成时
PR,,-80000 Z 轴下降