移动机器人同时定位与地图构建方法研究.pdf

自动化与仪器仪表 年第 期 总第 期
《 》2018 5 ( 223 )
移动机器人同时定位与地图构建方法研究*
陈群英
西安培华学院 陕西西安
( ,710125)
摘 要:随着当前智能领域的不断发展,移动机器人成为当前研究和应用的重点,特别是在机器人定位和

地图构建方面。 但传统的基于粒子滤波的机器人定位和地图构建中,存在粒子群的权值会随着粒子数量的增
加而逐步往权重高的方向搜索,最终导致粒子群种群变少,不利于定位和地图构建的问题,提出一种基于改进
粒子滤波算法的机器人移动定位与地图构建方法。 对此,文章首先对移动机器人的基本结构进行阐述,构建移
动机器人的坐标系模型和运动模型;然后对传统的粒子滤波算法的基本原理和流程进行分析,并指出其存在的
问题;结合上述的分析,提出首先采用 均值聚类完成对粒子移动的优化,让粒子往最优位姿靠近,以提高种群
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的种类,利用自适应的重采样方法,通过设定阈值的方式,完成对权重高或低粒子的重采样,以防止粒子退化。
最后运用 软件对上述的方案进行验证,得出本文改进的算法与传统的 算法的误差要小,与原始
MATLAB EFK
路径更融合,由此验证了本改进方案的可行性。
关键词:移动机器人;定位;粒子滤波; 均值;重采样
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中图分类号: 文献标识码: 编码:
TN713 A DOI 10. 14016 / j. cnki. 1001-9227. 2018. 05. 031
Research on the method of simultaneous localization and
map building for mobile robots
CHEN Qunying