三菱伺服试培训教材.doc

三菱伺服试培训教材.doc三菱伺服培训教材
第一章概要


122实模式框图





1、QPLC CPU和多CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制
由QPLC CPU负责
2、 符合多用途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能
3、 可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、 伺服监控、机械言程序监控。
4、 可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更
根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 OS版本
?SV13用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等
?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等
?SV43用于机床行业
?SV51用于机械手
6、 凸轮软件（仅用于SV22）
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输 出。
7、 机械支持语言（仅用于 SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器 进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化 的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。

第二章功能说明



Q173CPU

Q172CPU

Q172LX/EX

Q173PX


本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及 运动控制器专用模块的功能说明
第三章多CPU系统





.1 SFC程序启动命令SFCS
.2 SFC程序启动命令SVST
.3 值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT
.4 软元件读取/写入DDWR/DDRD


多CPU系统将多台（最多 4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，
由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由
QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应
用。如下图所示:

CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数 据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的 使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也 可以作为本站的软元件进行使用。

本节将对多CPU用的专用指令（SFCS, GINI，DDRD，DDWR）进行说明

指定运动SFC程序的启动请求

指定伺服程序的启动请求

指定轴的当前值变更请求

指定轴的速度变更请求

指定轴的转矩限制值变更请求

向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据

向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据
运动SFC程序的事件任务执行请求

多CPU系统设定时的关键是注意在 GX , MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一 致。以及运动CPU与PLC CPU控制的模块选择。如果选择了 PLC CPU控制，就不需 要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个 CPU控制的模块的话，需要选择
共享输入或者输出。
第四章 Q Motion CPU








用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定
1）Q172CPU（ N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第 9章实际设定时进
行说明
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