机器人手部结构详解.ppt

引言：
工业机器人的手部也叫末端操作器，它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。
第一页，共42页。
一、手部的特点
第二页，共42页。
1．手部与手腕相连处可拆卸：
手部与手腕处有可拆卸的机械接口：根据夹持对象的不同，手部结构会有差异，通常一个机器人配有多个手部装置或工具，因此要求手部与手腕处的接头具有通用性和互换性。
手部可能还有一些电、气、液的接口：由于手部的驱动方式不同造成。对这些部件的接口一定要求具有互换性。
第三页，共42页。
2．手部是末端操作器：
可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可以是专用工具。
第四页，共42页。
末端操作器图例（1）：
每个手指有三个或四个关节。技术关键是手指之间的协调控制。
第五页，共42页。
末端操作器图例（2）：
第六页，共42页。
3．手部是一个独立的部件：
工业机器人通常分为三个大的部件：机身、手臂（含手腕）、手部。手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用，它直接关系着夹持工件时的定位精度、夹持力的大小等。
第七页，共42页。
4．手部的通用性比较差：
工业机器人的手部通常是专用装置：一种手爪往往只能抓住一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近的工件；一种工具只能执行一种作业任务。
第八页，共42页。
二、手部的设计要求
具有足够的夹持力。
保证适当的夹持精度：
手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形成所要求的约束。
考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度：
主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、硬度和表面质量等来综合考虑。
智能化手部还应配有相应的传感器：
由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况和夹持力的大小等，以便根据实际工况进行调整等。
第九页，共42页。
三、手部的构成
主要有手指、驱动机构和传动机构组成。
第十页，共42页。