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第 卷第 期 中国惯性技术学报 ．．
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基于启发式算法的移动机器人
仉 新，张 禹，苏晓明
沈 阳工业大学 机械工程学院 ，沈 阳
摘要 ：为 了实现 信 号缺 失下的移动机 器人 自主导航 ，解 决传统粒子滤 波中的粒子退化 以及粒子贫
乏引起 的移动机 器人定位和导航精度 下降问题 ，提 出了基 于小生境理论 的启发 式蝙蝠优化粒子滤波的
同时定位与地图构建算法。首先，在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程 中，引入惯性权重，
加 快 了算法寻优精度 ，提 高 了收敛速度 ；然后 ，利用 小生境 理论 进一步优化 启发 式蝙蝠 算法，利用排
挤机制和惩罚函数，有效地保证 了种群的多样性，提高了算法的全局寻优能力；最后，将基于小生境
理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中，使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动，
同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明：该算法显著提高了移动机
器人导航 和定位 的精度 和 实时性 。
关 键 词：同时定位与地图构建 ；粒子滤波 ；启发式算法