液压支架的调直方法研究.pdf

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液压支架的调直方法研究术王宇卓，常宗旭飞，廉自生引言砉ご笱Щ涤朐嗽毓こ萄г海轿魈自动化综采工作面是以采煤机与液压支架联动为特征的工作面¨’。由于受到井下复杂的环境影响，并且在“推溜移架”过程中出现的测量误差和执行误差等，会导致工作面循环截割过程中存在误差不断累积，并在多次循环后需要人工干预，来满足综采工作面对于直线度的要求。Ｒ虼耍迪肿鄄晒ぷ髅嫖奕化的前提就是实现工作面的自动调直。由于液压支架和刮板输送机的连接关系，使它们的直线度存在联系。因此，工作面自动调直方法分为：以液压支架为基准的调直方法和以刮板输送机为基准机电工程痡．．—．．．—，—，琇—，第卷第摘要：针对以液压支架为基准的煤矿综采工作面自动调直存在的误差累积问题，对液压支架调直流程和控制方法进行了研究。通过分析每一个液压支架的调直流程，构建出了每一个液压支架推移公式，并推导出了直线度误差和超调量的数学模型；分别利用理论研究和数值仿真，对调直方法原理和效果进行了验证；在不同推移误差的基础上，对使用不完全补偿的调直方法的调直效果进行了分析，同时分析了不同补偿系数Ⅳ对直线度误差和超调量的影响。研究结果表明：选取适当的补偿系数可有效地减小推移误差累积，使液压支架的直线度误差和超调量稳定在一定范围内；液压支架直线度误差和超调量稳定范围由液压支架测量误差和推移误差。，＃。龆ǎ谎≡窈鲜实牟钩ハ凳艨墒怪毕叨任蟛罱档ィ哂懈玫牡髦毙Ч关键词：液压支架；直线度误差；超调量；调直方法中图分类号：；文献标识码：文章编号：———年＃。，基金项目：国家自然科学基金资助项目；山西省自然科学基金资助项目作者简介：王宇卓，男，山西太原人，硕士研究生，主要从事液压支架智能感知与控制方面的研究。猰簑．通信联系人：常宗旭，男，博士，教授，硕士生导师。：甤琓，收稿日期：一—．：，琣—，．鑢鬿．．．Ⅳ．％，癶篽籹籵；．
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癠以液压支架为基准的调直方法理论分析调斜量控制。准备移架的支架向相邻的支架发出命式中：坏趇座支架推移之后与前一座支架的测量到支架需要的推移距离，粂。一第貉怪Ъ芡埔坪纵向的位置，粂’。Ｒ坏趇座支架推移前纵向的位量误差，。。。川一第貉怪Ъ芡埔剖辈推移误差，虎粢徊钩ハ凳墒导什钩チ砍岳砺鄢的调直方法。刮板输送机的调直方法是通过采煤机定位技术。刹擅夯诵泄旒８莶擅夯牍伟迨送机的几何约束关系反演出具有绝对方位的刮板输送机轨迹。Ｒ部稍诠伟迨渌突渲媒嵌却ǜ衅鳌Ы谢者光纤光栅。。求得刮板输送机轨迹；再通过调直算法计算各个液压支架所需的推移距离对刮板输送机轨迹进行修正。这种调直方法不但避免了误差累计，而且存在调直的绝对方向¨。但是这种自动化技术较为复杂，其精度要求高；并且存在定位系统不可避免的漂移等误差，致使一段时间后定位效果无法满足工作需求，要进行人工干预¨耙弧以液压支架为基准的调直方法是基于支架问的相对位置，来感知支架的相对位置壳耙烟岢隽说姆法有：找直和角度传感器。啊⒓す饬姓蟆、角度与应变¨、视觉传感器‘、井下机器人‘；之后在“拉架”过程中控制行程，使得支架两两对齐，也可以多架联动对齐；然后在以液压支架为基准推移刮板输送机，从而达到综采工作面调直的目的。Ｕ庵值髦狈椒的优点是安装简单，可以直接在原有的支架上加装传感器实现，并且精度高成本低；缺点是大量传感器导致可靠性降低，存在误差累计，而且缺少绝对参考方向，极易