四轮轮毂电动车多驱动模式下稳定性研究.pdf

第 45 卷 第 2 期 电 子 科 技 大 学 学 报
2016年3月 基于自适应前馈反馈控制器的轮毂电机驱动电动电
电动汽车受到了越来越多的关注[1]。而由4个轮毂电 动汽车的车身稳定控制。模糊逻辑控制器也被广泛
机独立驱动的电动汽车因其独特的优势代表了汽车 应用于四轮轮毂电动汽车车身稳定的研究中[10-12]。
未来发展的方向。相对于一般的电动汽车，四轮轮 目前大部分针对四轮独立驱动电动汽车车身稳
毂驱动电动汽车取消了中央驱动电机以及传统部件 定性的研究都是基于四轮同时驱动进行的。但在实
(包括变速器、差速器、万向节和传动轴)，简化了整 际应用中，存在只利用两个驱动轮的情况。如在低
车结构并降低了整车重量，从而减少了行车能量消 速行驶工况下采用双轮驱动相对四轮驱动具有更好
耗[2]。另外，由于4个驱动轮可以单独控制，能通过 的经济性[13-14]。另外在单个轮毂电机失效的情况下
直接横摆力矩控制改善车辆的侧向动态性能[3-6]。 也可以利用两个正常工作的驱动轮继续行驶以提高
在四轮独立驱动电动汽车的研究方面，人们提 系统的安全性[15-16]。虽然也有针对两轮独立驱动电
出了多种基于直接横摆力矩控制的控制算法提高车 动汽车车身稳定控制算法的研究[17-18]，但同时适用
身稳定性。文献[7]将滑膜控制器应用于四轮独立驱 于两轮独立驱动和四轮独立驱动的车身稳定控制算
动电动汽车的车身稳定控制。文献[8-9]提出了一种 法的研究处于空白阶段。

收稿日期： 2014 − 11 − 17；修回日期： 2015 − 02 − 24
基金项目：国家自然科学基金(61004048)；航空科学基金(20121080006)
作者简介：辛晓帅(1982 − )，男，博士生， 辛晓帅，等: 四轮轮毂电动车多驱动模式下稳定性研究 203
本文针对四轮独立驱动电动汽车在实际行驶中 纵向速度、侧向速度、横摆角速度和侧倾角组成