第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则.doc

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2021年四川省大学生智能汽车竞赛
竞速比赛规则与赛场纪律
四川省大学生智能汽车竞赛是面向四川省大学生的一种具有探索性工程实践活动，旨在促进四川省高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，35厘米；
颜色可以具有红色和白色；
交通锥桶中心距离铺设的电磁引导线的距离不小于 80 厘米。因此，赛道中折线组成的等效转弯半径不小于 80 厘米。
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图4 交通锥桶距离电磁线的距离
（3）赛道引导方式
不同组别，赛道引导方式不同。分为以下二种方式：
1）赛道边界线导引：赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线的宽度为 25±5mm。如下图所示：
图5 赛道边界引导线
2）中心电磁导引：赛道铺设有中心电磁引导线。引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为 ~，其中通有20kHz、100mA的交变电流。频率范围20k±1kHz，电流范围 100±20mA。
（4）起跑线标志
竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内。停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。
起跑线的标志有两种形式：
A. 斑马线起跑线：如下图所示，计时起始点处有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作，如图6所示。所有赛道组别中，斑马起跑线只有一条。
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图6 斑马线起跑线示意图
B. 永久磁铁标志：在赛道中间安装有永久磁铁。磁铁参数：直径 - 15mm，高度 1-3mm，表面磁场强度 3000-5000 高斯。起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如图所示：
图7 磁铁在起跑线的分布示意图
（5）赛道边界判定
各组别都要求车模在运行过程中保持在赛道内。
在赛道边缘处有可能粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道 边界。也有可能不粘贴黑色高密度海绵条。海绵条宽度为 ，两层高度 1cm。在赛道两侧相隔 25cm 粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。如图所示：
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图8 赛道边界示意图
（6）赛道元素
赛道元素
预赛
决赛
直线道路
存在
存在
曲线弯道
存在
存在
十字交叉路口
存在
存在
坡道
不存在
存在
三、比赛任务
本节将就各个组别所能够使用的车模、传感器以及比赛所需要完成的任务指标进行介绍。
四轮组
车模
使用竞赛指定的B型车模。车模运行方向不限。车模制作完毕后，车模宽度不超过25厘米，高度不超过20厘米。如果安装摄像头传感器，摄像头镜片中心的高度距离地面不超过 10厘米。
（2）传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线和电磁进行导引。赛道中可能存在的元素包括表2 中所有的元素。
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（4）比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
B、三轮组
（1）车模
使用竞赛指定的 F车模。车模运行方向不限。车模制作完毕后，车模宽度不超过25厘米，高度不超过20厘米，长度小于30厘米按照水平运行状态进行测量。
（2）传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC 赛道上进行，赛道采用黑色边界线和电磁线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表2 中所有元素。
（4）比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
双车接力组
车模
两个车模分别使用竞赛指定车模中的F与D/E型号，车模运行方向不限。车模制作完毕后，车模宽度不超过25厘米，高度不超过20厘米，长度小于30厘米。
微控制器传感器
允许使用各类电磁、红外光电、摄像头、激光传感器、超声传感器器件进行赛道和环境检测。
比赛赛道
比赛是在PVC 赛道上进行，赛道采用黑色边界线和电磁线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表2 中所有元素。
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（4）比赛任务
一辆车模在赛道中间指定位置停止。一辆车模从起跑线出发，到达中间车