“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛—太原理工技术报告.pdf

1第五届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校:太原理工大学队伍名称:晋速一队参赛队员:郭凯饶钦齐光景带队教师:谢刚2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名:带队教师签名:日期:3摘要本设计以MC68S912XS128微控制器为核心,通过分析摄像头工作原理,合理选择了适合赛道检测的摄像头型号,对所选摄像头视频信号、视野角度进行了实际测量,并对摄像头安装高度和角度进行了分析。通过设计摄像头采集电路和编写程序对其视频信号进行了提取,最后通过边缘检测算法检测黑色引导线的位置,准确地检测了模型车的运动位置和运动方向,极大的提高了模型车的前瞻性。并对起跑线的特点进行了分析,提出了合理的识别方法,达到了对其准确识别的目的。在智能车的调试过程中,使用上位机利用无线通信技术对智能车的状态进行实时监视,有效提高了调试的效率。最后对车模存在的问题及改进思路进行了分析、改进和展望。关键词:智能车,MC9S12XS128,CMOS摄像头,边沿检测法4ABSTRACTIn this design builds a smart car system based on themicro-controller unit the analysis ofcamerawork principle, choose a reasonable camera models, apractical point ofview measurement, and camera installation Heightand angle wereanalyzed, Through the design of circuit, and writecode, video signal wasgot .thought the edge detection algorithmdetect guidelines position, urately detect the movement of themodel vehicle location anddirection of movement, greatlyimproving the model car Forward- rapidsearchChemo line. And by analysis the characteristics ofthe starting line, areasonable detect method, to its accurate the debugging period, we use municationtechniques to monitor the status of the system, which improved theefficiency of the debugging .Smart car problems for the analysis andimprovement ideas, and improving words:smartcar,MC9S12XS128,CMOS image sensor,edge-detection method5目录摘要...........................................................................................................................................3ABSTRACT......................................................................................................................................4引言.............................................................................................................................................7第一章智能车系统设计...........