yamaha机器人控制器 网络使用说明.ppt

YAMAHA网络简介
RS232C\ YC-LINK \ CC-LINK等等
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主 要 内 容
1、RS23C串口通信
2、Yc-link
3、Cc-link/DeviceNet
4、Profibus
5、EtheYAMAHA网络简介
RS232C\ YC-LINK \ CC-LINK等等
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主 要 内 容
1、RS23C串口通信
2、Yc-link
3、Cc-link/DeviceNet
4、Profibus
5、Ethernet
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1、RS232C串口通信
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用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；
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YAMAHA的通讯格式为:
传输速度:9600BPS
数据长度:8位
停止位数:1位
奇偶检查:ODD
注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；
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YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号
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ASCII 码
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通讯控制的命令
:***@RUNCRLF
:***@STOPCRLF
:***@RESETCRLF
:***@AUTOCRLF
:***@SWI 1CRLF
:***@P1=

:***@MOVE P,P1CRLF
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程序例子
例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；
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例二：用通讯方式按人机上的一点就移动

的数据.
人机上的设定P1的4轴数据为D100,
D101,D102,D103;
设定数据交换的按扭为M100.
设定移动到P1点的按扭为M110.
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2、Yc-link
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一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站；
此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；
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Yc-link通讯板说明
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①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器；
③：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器；
④：LED指示灯；
⑤：FG端子；
⑥：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；
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3、Cc-link/DeviceNet
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YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化：
CC-LINK：1根4线专用电缆；
DeviceNet：1根5线专用电缆；
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cc-link 分为如下两种： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series
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单多轴cc-link 连接
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RCX系列
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4、Profibus
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YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；
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5、Ethernet
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用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样；
很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；
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