H3U机械手V4.3-指令使用说明选编.doc

汇川技术股份有限公司 H3U 机械手指令使用手册修订记录 Chang Record : 版本 Version 日期 Date 修改内容及理由 Change and Reason 拟制人 Author 审核人 Reviewed by 批准人 Approved by 2015-10-22 机械手指令加入通用版本, 使用的寄存器定义全面更改孟国军 2016-01-12 重新修订指令表头, 更新指令说明漏洞。张云杰 2016-01-27 添加 AXISJOGA 和 AXISALMRST 指令张云杰 2016-420 增加伺服设置定位完成的差值建议谢志杰 H3U 机械手指令使用手册...................................................................................................................... 1 1. 特殊寄存器说明............................................................................................................................... 2 2. 使用的机械手指令........................................................................................................................... 3 3. AXISDRVA :绝对定位.................................................................................................................. 4 4. AXISENAB 伺服使能.................................................................................................................... 6 5. AXISSTOP 伺服停止定位.............................................................................................................. 7 6. AXISESTOP 伺服急停(应用于发生异常时紧急停止伺服) ................................................... 8 7. AXISZRN 回零............................................................................................................................... 9 8. AXISJOG 点动............................................................................................................................. 11 9. 伺服参数设置................................................................................................................................. 13 10. 后台 CANLINK 配置生成........................................................................................................ 14 汇川技术股份有限公司?使用注意事项: H3U 集成机械手指令, 采用 +620P 通信实现。需要单独的 H3U 后台软件和单板软件。?需要手动设置好伺服驱动器波特率,站号; ?需要手动设置好伺服的停止相关参数; ?回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式,并把对应接近开关接到伺服驱动器; ?该功能会占用 H3U 的 SM 、 SD 特殊软元件; CANlink 配置占用 D7200 , M7200 之后的软元件; ? SM400 控制指令参数的数据格式, ON : 指令数据格式