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机械手论文：海洋采矿机械手设计及有限元计算

matic quantities,besides,researched the gravity influence on the motion.
【关键词】机械手 运动学 动力学 有限元 强度校核 仿真
【英文关键词】manipulator kinematics dynamics finite element strenght checking simulation
【目录】海洋采矿机械手设计及有限元计算
摘要
4-5
Abstract
5
第1章 绪 论
9-18
引言
9
深海热液硫化物的研究现状
9-11
热液硫化物开采价值分析
10
热液硫化物国内外研究现状
10-11
机械手的基本组成及分类
11-13

机械手结构组成部分
11-12
机械手的分类
12-13
机械手研究进展
13-15
计算机仿真技术简介
15-16
机械手运动学、动力学研究概况
16
本文研究主要内容
16-18
第2章 机械手连杆运动学理论
18-26
引言
18
连杆位姿矩阵及坐标一般变换
18-22
位姿的直角坐标表示
18-19
位姿的欧拉角表示
19-21
一般旋转变换
21-22
连杆运动学 D-H 法
22-25
连杆运动学的参数描述
22-23
连杆坐标系转换
23-25
本章小结
25-26
第3章 机械手连杆动力学分析理论
26-31
引言
26
拉格朗日—欧拉动力学方程
26-27
连杆机构动能
27-29
连杆机构势能
29
连杆机构动力学方程的建立
29-30
本章小结
30-31
第4章 机械手结构设计
31-49
引言
31
机械手设计原理方案
31-34
机械手功能分析
32
机械手设计方案组合
32-34
机械手的设计过程与机械手结构
34-36
机械手设计过程
34-35
机械手结构组成与原理机制
35-36
机械手零部件三维建模及装配