机器人搜索搬运比赛初中高中.ppt

机器人搜索搬运比赛初中高中
杭州纳英特电脑电子工程有限公司
本讲稿第一页，共十五页
比赛场地
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项目任务描述
在机器人搬运比赛中，机器人在指定的轨道上，自动识别存放货物的货仓，运送货物到指定区域机器人搜索搬运比赛初中高中
杭州纳英特电脑电子工程有限公司
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比赛场地
本讲稿第二页，共十五页
项目任务描述
在机器人搬运比赛中，机器人在指定的轨道上，自动识别存放货物的货仓，运送货物到指定区域，初中组搬运1件货物，高中组搬运2件货物。详细内容请参考2006浙江省（科协）中小学机器人比赛：轨迹搬运项目规则。
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规则讲解
，宽 200cm的白色底板，底板上绘有黑色轨迹线，。轨迹路径由直线、直角转弯线、交叉点组成。
×30cm之内 。机器人不得使用指南（北）针传感器。
，尺寸为5cm×5cm×5cm的黑色正方体，摆放位置距离货仓黑线5cm 。
×30cm的正方形。

，而非人工现场控制。
，而不是通过其他路径到达。
，直径为3cm；位置距离轨道拐角处10cm
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规则讲解

；
，再进行第二轮的比赛。
（60秒），准备工作完毕后示意裁判。超时，机器人将被取消该轮比赛机会。

，高中组为150秒。在指定时间后，仍未完成任务的参赛选手及机器人的该次比赛将被终止。
，超过10秒没做出任何动作，该次比赛将被终止。

每个参赛机器人均有两次参赛机会，取两次比赛中的高分为比赛最终成绩。
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可利用的条件
条件
条件利用
处理方式
开始阶段的横线和直线
有一段较长的直线
机器人走直线，直线速度快
轨迹

沿着轨迹走(骑线法)
十字路口
两灰度传感器检测黑色
前进、左转、右转
红外对射传感器
搜索搬运物体
找到搬运物后直接去指定区
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设计思路
机器人从起点出发，然后逐次从1号货仓到6号货仓进行搜索，一旦在任意一个货仓发现货物，机器人立即将此货物搬运到指定区域，在整个实现过程中，机器人按START键或碰撞开关启动程序，通过五个底部灰度走轨迹到达各货仓和货物卸放的指定区域，另外机器人两个伺服电机和一个红外对射传感器做一套机械手臂，其中一个伺服电机做举的部分，另外一个伺服电机及红外对射传感器做抓的部分，这里红外对射传感器对整个程序的实现起到了关键的作用，当机器人走到货仓处时，它可以识别货仓处是否有货物，如果没货物，机器人将搜索下一个货仓，如果有货物，机器人产生一个计数记录信号，然后将货物搬运到指定区域。
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设计思路
① 快速骑线轨迹，左
黑左转，右黑右转
② 转弯骑线轨迹，慢速。
③从起点位置出发，第一次检测到十字路口时左转，直走，外侧的灰度传感器检测到黑线后停下，红外对射检测有无搬运物体，有就计数一次，转弯直走，检测到十字路口时，直走延时一小段时间，外侧灰度再次检测到黑色时停下，红外对射检测有无搬运物，有就计数一次，以2号位置为起点，直走，检测到十字路口时右转，然后重复前面的动作
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关键问题
1、处理90度位置（红圈位置）
2、走轨迹如何不脱离轨迹线
（骑线法，按照轨迹的思路）
3、转弯怎么处理（慢速）
4、如何在终点停止（搬运物体位置可以判断）
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机器人的安装
伺服电机的安装
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机器人的安装
灰度传感器
最左和最右灰度传感器相距大约10cm
超底底盘效果更佳
灰度传感器安装高度距

小轮驱动更稳定
白色:85左右 黑色:120以上
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机器人的启动
一定使用开机状态下的启动模式.
如:启动键启动;
传感器启动等
作用:
有一个良好的开机状态
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所需部件
部件
数量
用途
底部灰度传感器
5
检测地面上的黑、白色线，实现相应的功能。
红外对射传感器（数字）
1
检测搬运的物体
伺服