(自然科学版)JournalofXuzhouInstituteofTechnology(NaturalSciencesEdition),朱兴龙(扬州大学机械工程学院,江苏扬州225009)摘要:综述了仿生爬行机器人的研究现状,,:仿生;爬行机器人;关键技术中图分类号:TP24文献标志码:A文章编号:1674—358X(2009)03—0050-06机器人是一门高度交叉的综合性学科,涉及到机械学、生物学、控制论与控制工程学、计算机科学与工程、信息科学、光学、电子工程学、传感技术、人工智能、人类学、,机器人的发展经历了示教(工业)机器人、感知(遥控)机器人、智能机器人三个阶段,仿生机器人也可以作为其中较为独特的一支,,运动仿生、感知仿生、控制仿生、能量仿生、、飞行机器人、跳跃机器人以及水下机器人等,这些机器人在人类的生活、,方便控制,所以爬行机器人的研究最为广泛[1].仿生爬行机器人根据仿生类型的不同,可以具体分为爬壁机器人、仿蛇机器人、仿蜘蛛机器人、仿蚯蚓机器人、仿昆虫机器人等,现在国内外对这些仿生爬行机器人的研究多停留在仿形或仿生物的某一个或几个功能阶段,,根据研究目的的不同,、墙壁检测和清扫高楼玻璃,为了能在垂直的墙壁行走,其足部多采用真空吸盘,有两足、、墙壁检测和救火的爬壁机器人,该机器人为两足,足底装有吸盘,行走采用连杆机构驱动,可以实现从地面到垂直的墙壁、从墙壁到天花板的运动,,香港大学研究设计了一种用于清洗高楼玻璃的爬壁机器人,其足部装有吸盘用以将机器人固定在玻璃上,通过平移机构在玻璃上移动,,,可以跨越高35mm、,前者采用铝合金材料,适合在大的物体收稿日期:2009-06—01基金项目:上海市重点学科开放课题资助项目(Y0102—1~KF06)作者简介:张颖(1984一),女,江苏徐州人,硕士研究生,:朱兴龙(1964一).男,教授,主要从事机电一体化研究.
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