机械手毕业设计开题报告.docx

理工学院
毕业设计（论文）开题报告题目：铳床自动上下料点位控制机械手的设计学生姓名：韩挎彬学号：10L0551370专业：机械设计制造及其自动化2014
指导教师：陈继荣年3月31日毕业设计开题报告摘要；
在当今大规模制造业中，企业为以在网络的任一位置对PLC编程。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制提供了方便。
系统安装简单、体积小、价格低PLC*存储逻辑代替接线逻辑、采用模块化的结构，大大地减少了控制设备外部
的接线，使控制系统设计及建设的周期大大缩短了。现代集成电路技术的广泛应用，
功耗仅数瓦。由丁PLC很积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。使得PLC的重量越来越轻、功耗也越来越少。在集成电路技术和生产厂家越来越多的情况下，PLC的价格也越来越低。

制机械手。设备由机械手及其控制系统组成。用丁实现生产线上铁床工位的自动上下
料点位控制。学生也科根据自己的个人想法，在指导老师的指导下融入一些新的想法，大胆创新，充分调动自己的学习兴趣。

方案1:XY导轨式机械手
手臂升降
机械手的两节手臂均采用伸缩工作方式，其大臂可以绕底座旋转，两节手臂可以采用气缶工或者液压缶工驱动。
方案2:关节回转式机械手
机械手的两节手臂军可以绕节点旋转，大臂还可以绕节点旋转，其底座也可以周向旋转，其手指的工作角度不在拘泥丁水平■方向，灵活性相对较高。
综合比较：XY导轨式机械手的设计过程简单，操作简单，维护方便，加工成本要低很多，但其通用性差，设备笨重，导轨占用空间大，移动困难，功能简单，很多时候并不能满足加工现场的要求。第二种方案关节回转式机械手虽然设计过程复杂，操作需要一定的控制学基础，加工成本要高出很多，但其通用性强，只要更换不同的机械手指就可以满足不同的要求，另外其工作范围大，能更大程度的满足生产车间复杂
的空间状况，可以独立丁机床，方便移动，甚至可以加装导轨在机床与仓库间移动。
综合考虑，决定选用第二种方案。采用回转式底座，两节机械臂，分别可以在同一平■面内绕关节旋转，两个关节均采用步进电机驱动。

躯干由底盘和手臂两大部分组成。底盘是支撑机械手全部重量并能带动手臂旋转的机构。底盘采用一个直流电动机驱动，底盘旋转时带动一个旋转码盘旋转，机械手每旋转3度发出一个脉冲，由传感器检测并送入可编程控制器，从而计算底盘旋转的角度。同时，在底盘上装有限位磁头，最大旋转角度可达270度。手臂是机械手的主
要部分，它是支撑手爪、工件并使它们运动的机构。本设计中手臂两节机械手臂组成。两节手臂采用步进电动机作驱动源，直接驱动手臂旋转。由可编程控制器发出脉冲信号，经步进电动机驱动器驱动步进电动机旋转，完成手臂的运动。改变发出脉冲的个数，可控制手臂的两个手臂旋转的角度。同时在两轴的两端分别加限位开关限位。其大臂可绕底座旋转120度，小臂可绕大臂旋转160度。

机械手手爪是用来抓取工件的部件，手爪抓取工件是要满足迅速、灵活、准确和可靠的要求。设计制造夹紧机构一一手爪时，首先要从机械手的坐标形式、运行速度和加速度的情况来考