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CAN终结版
报文传送、帧类型和帧格式
报文传送由以下4种帧类型表示和控制：
数据帧：数据帧将数据从发送器传送到各个接收器；
远程帧：远程帧请求具有相同标识符的数据帧的发送；
出错帧：任何单元检测到总线错误就发出出错帧；
超载帧志序列界定。
远程帧
远程帧由6个不同分位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。
同数据帧相反，远程帧的RTR位是隐位。远程帧不存在数据场。DLC的数据值是独立的，它可以 是0～8中的任何数值，这一数值为对应数据帧的DLC。远程帧的组成如图所示。
远程帧
出错帧
出错帧由两个不同场组成，第一个场由来自各站的错误标志叠加得到，后随的第二个场是出错界定符。出错帧的组成如图所示。
超载帧
超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符，如图所示。
存在两种导致发送超载标志的超载条件：一个是要求延迟下一个数据帧或远程帧的接收器的内部条件；另一个是在间歇场检测到显位。由前一个超载条件引起的超载帧起点，仅允许在期望间歇场的第一位时间开始，而由后一个超载条件引起的超载帧在检测到显位的后一位开始。在大多数情况下，为延迟下一个数据帧或远程帧，两种超载帧均可产生。
报文的编码和传输
报文的比特流采用非归零码（NRZ）编码，即在完整的位时间里，位电平要么是显性要么是隐性。
报文的编码和传输
CAN采用串行通信方式，必须解决发送器和接收器的同步问题。由于CAN没有专用的时钟线，同步信息只能包含在传输的数据中，采用位填充规则实现跳变。
CAN总线应用
CAN总线应用
CAN最初由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的通信，由于CAN总线自身的特点，应用领域不仅仅是汽车行业，在过程控制、机械制造、楼宇自动化等领域也有应用。
CAN总线应用
CAN总线应用
现代社会对汽车的要求不断提高，汽车电子控制装置越来越多，使得连接汽车电子控制装置之间导线也变得更为复杂。
采用传统的点到点的布线方式，势必导致车身布线越来越复杂，运行可靠性低、维修难度大。
采用CAN总线的系统中各装置独立运行，控制和改善汽车某一方面的性能，同时可为其他控制装置提供服务。
车用网络：通过总线将汽车上的各种电子装置与设备连成一个网络，实现相互之间的信息共享，既减少了线束，又可更好地控制和协调汽车的各个系统，使汽车性能达到最佳。
汽车网络化的优点
布线简单，设计简化，节约铜材，降低成本。
可靠性提高，可维护性大为提高
实现信息共享，提高汽车性能
满足现代汽车电子设备种类功能越来越多的要求
总之，使用汽车网络不仅可以减少线束，而且能够提高各控制系统的运行可靠性，减少冗余的传感器及相应的软硬件配置，实现各子系统之间的资源共享，便于集中实现各子系统的在线故障诊断。
基于CAN总线的汽车电器网络结构
基于CAN总线的汽车电器网络结构
目前汽车上的网络连接方式主要采用2条CAN，一条用于动力系统的高速CAN，速率达500kb/s；另一条用于车身系统的低速CAN，速率是100kb/s。
动力系统CAN主要连接对象是发动机控制器、变速箱、ABS控制器、安全气囊控制器，控制与汽车行驶直接相关的系统。
车身系统CAN主要连接和控制的汽车内外部照明、灯光信号、空调、组合仪表及其他辅助电器等。
基于CAN总线的温室智能环境控制系统
1、系统的硬件简单介绍
1）计算机、计算机相连的一块具有CAN接口适配卡。
基于CAN总线的温室智能环境控制系统
2）节点
（1）节点的基本组成：AT89C51、CAN总线处理器SJA1000、CAN总线驱动器82C250、光电耦合器6N137、温度传感器、湿度传感器及控制风机和加热器的继电器，结构框图如下：其中采用DS18B20测量温度、HS1101传感器测量湿度。
CAN总线处理器SJA1000：兼 容 C AN 2 .0 A 和 C AN 2 .0 B两种技术规范。完成数据链路层组帧和生成物理层比特，对CAN协议进行了封装。单片机软件上只要配置需要的通信速率、帧ID以及发送的数据内容，不需要从软件上编写协议。其作用是接收来自C AN总线的数据以及通过 C AN总线向上位机传送数据。
CAN总线驱动器82C250：是CAN控制器和物理总线间的接口，其将TTL信号转换为CAN标准的差分信号，提高对总线的差动发送能力和对CAN控制器的差动接收能力。
光电耦合器6N137：实现与各个CAN节点的电气隔离。
基于CAN总线的温室智能环境控制系统
基于CAN总线的温室智能环境控制系统