PLC课程设计机械手设计.docx

PLC课程设计机械手设计
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电气控制与ＰLＣ
课程设计说明书
题　 　目: 　　 　 　 　 　 　 　　
专业班级：包括系统存储器和用户存储器两种。系统存储器用于存放PＬC的系统程序,用户存储器用于存放ＰLＣ的用户程序。现在的PＬC一般均采用可电擦除的E2PROM存储器来作为系统存储器和用户存储器。
3,输入输出接口单元
ＰLC的输入接口电路的作用是将按钮、行程开关或传感器等产生的信号输入ＣPU；PＬＣ的输出接口电路的作用是将ＣPU向外输出的信号转换成可以驱动外部执行元件的信号，以便控制接触器线圈等电器的通、断电。ＰLC的输入输出接口电路一般采用光耦合隔离技术，可以有效地保护内部电路。
4,输入接口电路
PLＣ的输入接口电路可分为直流输入电路和交流输入电路。直流输入电路的延迟时间比较短,可以直接与接近开关，光电开关等电子输入装置连接；交流输入电路适用于在有油雾、粉尘的恶劣环境下使用． 交流输入电路和直流输入电路类似，外接的输入电源改为2２０Ｖ交流电源。
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５,输出接口电路
输出接口电路通常有３种类型:继电器输出型、晶体管输出型和晶闸管输出型。　
继电器输出型、晶体管输出型和晶闸管输出型的输出电路类似,只是晶体管或晶闸管代替继电器来控制外部负载．
5， 扩展接口和通信接口
ＰLC的扩展接口的作用是将扩展单元和功能模块与基本单元相连,使ＰLC的配置更加灵活,以满足不同控制系统的需要；通信接口的功能是通过这些通信接口可以和监视器、打印机、其他的PＬC或是计算机相连,从而实现“人—机”或“机－机”之间的对话。
６，电源
PLC一般使用２２0Ｖ交流电源或24V直流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供５Ｖ、12V、２４V直流电源,使PLＣ能正常工作。
2。2　PLＣ的选择
　 机械手要求系统具有稳定性,可靠性,以及接线的简单性，应该选择PLC为核心的控制器,各控制对象都必须在ＰＬC统一控制下协同工作。
三菱FXPLＣ是小形化，高速度，高性能和所有方面都是相当FX系列中最高档次的超小程序装置，除输入出16～25
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点的独立用途外,还可以适用于多个基本组件间的连接，模拟控制,定位控制等特殊用途，是一套可以满足多样化广泛需要的PＬＣ。
特点　－系统配置即固定又灵活;—编程简单;备有可自由选择，丰富的品种；令人放心的高性能;高速运算；使用于多种特殊用途;外部机器通讯简单化；共同的外部设备.
　FX系列ＰLC拥有无以匹及的速度,高级的功能逻辑选件以及定位控制等特点；
　ＦＸ2Ｎ是从１６路到256路输入/输出的多种应用的选择方案；
　 ＦX2Ｎ系列是小型化,高速度，高性能和所有方便都是相当于ＦX系列中最高档次的超小形程序装置。
除输入出1６-2５点的独立用途外,还可以适用于在多个基本组件间的连接，模拟控制，定位控制等　
　　特殊用途,是一套可以满足多样化广泛需要的ＰLC.
在基本单元上连接扩展单元或扩展模块，可进行16－／80/128点的主机，可以采用最小8点的扩展模块进行扩展．可根据电源及输出形式，自由选择。程序容量：内置８０0步RAM（可输入注释）可使用存储盒,、高速处理指令、输入过滤常数可变，中断输入处理,直接输出等。便利指令数字开关的数据读取，１６位数据的读取，矩阵输入的读取,7段显示器输出等。数据处理、数据检索、数据排列、三角函数运算、平方根、、脉冲输出(20KＨZ/DC５V,KHZ／DC１2V—２4V）,脉宽调制，ＰID控制指令等。外部设备相互通信,串行数据传送，ＡＳCＩI code印刷，ＨEX ＡSCIＩ变换,、加法、减法、读出、写入等
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综合考虑各种因素：我决定采用三菱的ＦX2Ｎ—32ＭＲ型ＰＬＣ（16点输入，16点输出）
２。2 传动机构的选择
液压传动的特点:抓重可达几百斤以上，传动平稳，结构紧凑,动过灵敏，但对密封装置要求严格,不宜在高温，低温的场合使用.
气压传动：是压缩空气的的压力来驱动执行机构的机械手，特点是:介质来源极为丰富,输出力小，气动动作迅速,结构简单，成本低.