机器人伺服电机控制信号图 2-4 所示是高电平持续 低电平持续 20ms ,然后不断重复的控制脉冲序列。该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机,伺服电机不会旋转。如果此时你的电机旋转,表明电机需要标定。从图 2-4 、 2-5 和 2-6 可知, 控制电机运动转速的是高电平持续的时间, 当高电平持续时间为 时, 电机顺时针全速旋转, 当高电平持续时间 s 时, 电机逆时针速旋转。下面你将看到如何给单片机微控制器编程使 P1 端口的第一脚( P1_0 ) 来发出伺服电机的控制信号。在进行下面的实验之前,你必须首先确认一下机器人两个伺服电机的控制线是否已经正确的连接到了 C5 1 单片机教学板的两个专用电机控制接口上。照图 2-7 所示的电机连接原理图和实际接线图进行检查。如果没有正确连接, 也请参照该图重新连接。图 2-4 电机转速为零的控制信号时序图图 2-5 ms 的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转图 2-6 ms 的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转图 2-7 伺服电机与教学底板的连线原理图(左)和实际接线示意图(右)
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