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智能家居设计-智能扫地机器人
摘要
智能扫地机器人是目前科技研究领域的大热门项目，研究的成果是利用效率高的人 工智能清扫代替以往效率低下而且时间成本高的手工劳动。本论文以国内外的路径规划 算法为参考，以便捷的使用、低成本、良好的可靠性等绍 5
CAN通信的原理 5
CAN通信的特点 6
3系统硬件设计 6
1电源电路设计 6
2传感器的介绍 7
2. 1超声波传感器的介绍 7
2. 2 BIM088 的介绍 8
4软件设计 8
8
2PID 算法 .8
3FreeRT0S 的介绍 9
4软件的程序实现 9
5结论 12
参考文献 13
致谢 14
附录 15
1前言
近年来，科学技术的高速发展，人们的目光渐渐的移到人工智能方面的研究，也正 因为这样，智能机器人的研究也被人们越来越的受重视，其中包括智能扫地机器人也正 在逐渐的慢慢步入人们的日常生活中来。
在现在的21世纪初不断的提高以及生活节奏不断的加快，智能 扫地机机器人原本只是在欧美市场上存在的，但是因为国内需求不断的扩大，开始慢慢 的涌入国内，也慢慢地被人们所接受；可以预见，智能扫地机器人将来会像电视机洗衣 机等其他普普通通的家用电器一样成为每个家庭的必备家用电器，智能扫地机器人也会 朝着更加智能化的发展，甚至会在不久的将来慢慢的代替人工清洁。
在各种场所开始融入智能扫地机器人的现在，市场上对其提出了性价比，使用方便, 安全可靠等的新要求，因此本论文设计一款符合理论而已有能迎合市场需要的智能扫地 机器人有着重大的意义。

瑞典伊莱克斯三叶虫专业家电制造商于1997年制造了第一代扫地机器人，他们将 单滚刷及无边刷的设计安装在机器的后部，这台第一代扫地机器人具有当它没有电能时 可以自动回充的功能，而已还具有防止跌落的功能。不过它并不是十全十美，它当时的 运算速度和反应速度以及机器前行速度都相当的慢，以至于清洁起来的效率什么低下。 第一代的扫地机器人的厚度设计十分不合理，以至于它无法深入很多家具底部进行清 洁。第一代的扫地机器人的价格是十分的高昂，令很多的消费者望而却步，所以第一代 扫地机器人的关注热度很低。
2001年诞生于英国黑科技公司Dyson（戴森）的一款名为DC06的扫地机器人，因为 其精美的造工，使用了众多价格昂贵的传感器和处理性能优越的计算机，即使这台扫地 机器人具有强大的清洁功能和精准的探测功能，自始至终都不能够推向市场面向大众， 上市的话大概估计要卖人民币20000元。
虽然第一代的产品的有着很大的不足，但是第一代的产品它也算是一种跨时代的产 品，时至今日，第一代的扫地机器热还影响着不少的现在的扫地机器人，而且第一代扫 地机器人的部分技术至今而然沿用。
先前只是一家设计天空探测、排爆、战地救援、安保等不同机器人的一家美国科技 公司iRobot,这家公司在2002做出了一个大胆的决定，他们决定从军用型机器人设计 转型到家用型机器人设计。于此，它们在2002年设计生产出了第一台自己的扫地机器 人Roomba,让人万万没想到的是，当时只是生产了 15000台的iRobot通过发布会的成 功举办，一下子把10000多台扫地机器人出售出去。发布会的成本也在暗示着他们市场 的强烈的需求，在这一年的圣诞节追加生产了 50000台扫地机器人，并且都全部卖了出 去，这一系列的成功，开启了扫地机器人的发展爆发的阶段。
XVT1,是Neato公司制 造的第一台扫地机器人，这台扫地机器人具有识别整个房子结构的功能，而且还能用最 短的时间和最短的路劲完成清洁任务。Neato公司推出的这台扫地机器人可谓具有划时 代的代表意义，象征着扫地机器人智能时代真正的开启。
2010年至今，越来越多的公司进入智能扫地机器人市场，它们为智能扫地机器人市 场投入了大量的资源，也因此增大了行业间的竞争，大力推动了智能扫地机人的技术创 新，到目前为止，国内除了台湾Proscenic外，中国大陆苏州怡凯电器推出的智能扫地 机器人也取得良好的成绩。
2智能扫地机器人的发展前景与趋势
我们可以想象在不久的将来，我们的每个人的家庭都会拥有像智能扫地机器人这样 的普通的家电一样的家庭必要帮手。智能扫地机器人在未来也会朝着越来越智能化的发 展的道路前进，相信在不久的将来可以慢慢的代替人类来完成清洁工作，解放人类的双 手。
智能扫地机器人逐渐进入人们的眼睑，在人群中受到广泛的欢迎，但是智能扫地机 器人在人们的使用过程中仍然暴露出了许多的问题和缺陷。例如，会重复清扫同一个地 方，扫地机器人高度过高，无法进入桌底清扫，扫地机