智能机器人的决策思维系统分析.docx

目录
第一章机器人的思维决策 2
2智能决策支持系统的几种结构 3
3决策分析方法 7
第二章智能机器人的感知系统 11
1感知系统的介绍 11
2感知系统体系结构、 11
2. 3感知系统的组成 11
2. 5多传感器信息互智能体：在任何情况下，调度人员或电力专家均可以通过它与决策支持 系统进行友好、协调的交互，以便于完成特定的任务或进行系统的维护管理等。 日常管理智能体：除了完成调度人员进行的监视、维护、处理异常等日常工作外, 还需要进行编写调度日志、操作票、事故报告等一系列工作。
模拟培训智能体：进行决策支持系统的培训、模拟、决策跟踪等。
系统智能体结构如下图所示
以下是应用于沥青混凝土路面施工机群的基于多代理的智能决策支持系统 ⑹，最高层（顶层）为中央智能决策调度支持系统，它负责整个系统的调度决策, 实时处理下级决策调度能Agent汇报的信息，并作出决策。中间层为功能决策智 能Agent层,包括拌和智能决策调度支持系统、运输智能决策调度支持系统、摊 铺智能决策调度支持系统、压路智能决策调度支持系统等,它们负责各自下层的 功能Agent,功能Agent层指在路面施工中完成某种施工任务的施工机械或设备,
它们的任务是负责调度其下层的功能Agent,来完成系统设定的任务，维持生产 节拍、保证质量参数、接受中央的指令并把涉及到改变整个系统状态的决策结果
通知中央智能决策调度支持系统。下图是系统的结构图
原料管理智能体
装载机智能体
拌和机智能体
质量检测智能体
自卸车智能体1
自卸车智能体n
铺路机智能体1
铺路机智能体n
质量检测智能体
压实智能体一
压实智能体n
质量检测智能体
下图为决策调度系统原理图。可以看出,IDSS中五个系统（知识库系统、模型 库系统、数据库系统、图形库系统及总控系统）间的联系。总控系统控制着其它 四个系统的连接与调用，同时负责与外界（信息收发系统、人机接口部分）的信息 交换。知识库系统从数据库中获得事实进行推理，从而决定从模型库中调用何种 模型进行计算并确定模型中的一些参数，选定的模型从数据库中获得初始数据进 行运算，并将运算结果送回数据库。图形库系统可以从数据库中取得需要的数据 绘制各种直观的图形。在总控系统之前是人机接口部分、信息收发系统,人机接 口部分是用户与系统的桥梁，用来做信息传输、人工决策干预、信息查询和结果 输出。信息收发系统负责接收各子系统上传的信息和发布调度决策系统的调度指 令。
（2）基于专家系统的智能决策支持系统⑶
专家系统（ES）与决策支持系统（DSS）结合的智能决策支持系统充分发挥 了专家系统以知识推理形式解决定性分析问题的特点，又发挥了决策支持系统以 模型计算为核心解决定量分析问题的特点，充分做到定性分析和定量分析的有机 结合，使得解决问题的能力和范围得到一个大的发展。专家系统与决策支持系统 的具体集成结构如下图所示。
DSS ES
IDSS与ES结合主要体现在以下3个方面：
（1） DSS与ES的总体结合。由集成系统把DSS与ES有机结合起来。
（2） 知识库和模型库的结合。模型库中的数学模型和数据处理模型作为知 识的一种形式，即过程性知识，加入到知识推理中。也可以把知识库和推理机作 为智能模型加入到模型库中。
（3） 静态数据库和动态数据库的结合。静态数据库为动态数据库提供初始 数据，ES推理结束后，动态数据库中的结果再送回到DSS中的静态数据库中。
3决策分析方法
决策即选择最佳的行动方案，是对未来的行动方向、目标、方案、原则和方
法所做的决定，是论证、分析、抉择的全过程。决策分析就是对各种所需决策的 问题提出一套在进行决策时所必要的推理方法、逻辑步骤和科学手段，并根据所 能取得的信息对各种替代方案在各种不同的客观状态下，进行科学的分析和定量 的计算，以此供决策人员在决策过程中对要采用的替代方案做出合理的抉择。决 策分析的步骤如下图所示
反馈
►
否
、-J / > 万案
问题
目标
抉择
实施
决策信息 方法
决策分析
究为
研行
做出决定
1、层次分析法
层次分析法是一种定性和定量相结合的、系统化的、层次化的分析方法。
层次分析法的基本步骤
(1)建立层次结构模型
该模型一般分为三层，最上层为目标层，最下层为方案层，中间是准则层或指标
层0
下图为机场选址决策层次结构模型。
2、构造判断矩阵
设某层有n个因素，要比较他们对上一层某一准则的影响程度，确定在该层 中相对于某一准则所占的比重（即把n个因素对上层某一目标的影响程度排序）o 上述比较是两两因素之间进行比较，比较时取
1-9标度，如图
建立判