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导航学-导航学3-1-2019
联系方式：
朱智勤
办公室：测绘学院空间定位与导航工程研究所（4楼-423房间）
电话： 68758531 (office) **********
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第三章 惯性导航系统
惯性导航的基本思想
牛顿三定律是惯性导航的力学基础
第一定律
当物体未受外力……
第二定律
第三定律
作用力与反作用力
任何运动体的运动状态都可以用加速度来表征
加速度、速度和航程之间的关系
加速度可以由加速度计测量
惯性导航：以加速度测量为基础的导航定位方法
这种不依赖外界信息，只靠对载体本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航
平面上的导航
在平面上的导航
对加速度计的输出信号进行计算，就可以实时计算出载体在坐标系中的位置和瞬时速度
平台在整个导航过程中，始终模拟平面坐标系 OXY
在工程上通过陀螺稳定平台来实现
基本概念 二维导航简图
简化的惯性导航问题
首先，假设载体在地球表面做二维移动
稳定平台和加速度计的功能
基本概念 加速度积分
将测出的加速度信号进行一次积分后，可分别得出载体的速度分量
基本概念 经纬度计算
载体的经纬度λ和φ，可以从下式求得
基本概念 导航系统组成
基本惯性导航系统主要包括以下几个部分：
加速度计
模拟某一坐标系的平台
积分器
初始条件的调整
谢谢观看