工业机器人机械手毕业设计论文.doc

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各类机械毕业设计课程定做 Q号是1716003572/2419131780 有大量现成及配套的图纸(需购买)
宁学院
毕业设计(论文)
工业机器人机械手设计
所在学院
专 业
尺寸设计与校核 28
手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 28
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毕业设计（论文）
手臂伸缩气缸的尺寸设计 28
尺寸校核 28
导向装置 29
平衡装置 29
手臂升降气缸的尺寸设计与校核 29
尺寸设计 29
尺寸校核 29
手臂回转气缸的尺寸设计与校核 30
尺寸设计 30
尺寸校核 30
总结 32
参考文献 33
致 谢 34
VI
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毕业设计（论文）
第1章 引 言
工业机械人概述
随着科技的发展人类的生活也向自动化靠拢，作为自动化中不可缺少的机器人渐渐地融入我们的生活，成为我们生活中不可缺少的一部分。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个的重要标志。
在自动化生产领域中，工业机械人是近几十年发展起来的，而工业机器人的各个部件也随之发展。工业机械臂的是从工业机器人中分支出来的。
其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。
气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
气动技术有以下优点:
(1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题.
(2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。
(3)动作迅速，反应灵敏。-。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。
(4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。
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(5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。
(6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对工业机器人机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。
工业机器人机械手的课题设计要求
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个，目前工业机器人主要承担焊接、喷涂、搬运等重复性及强度较大的工作。本文主要设计一个多自由度的工业机器人的机械手，用于给设备运送物料。首先要选择并设计机械手的外观结构，选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上应设计机器人的控制系统，加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性。（建模可采用pro/e或者solidworks，要出装配图纸）。着重培养