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汽车研发 Automobile Research and Development
智能网联汽车自动驾驶行为决策方法研究
、环境感知信息、车道高精地图（或感知
二、自动驾驶 相对地图）目的地，输出一条适合当前态势的最优期望路
自动驾驶汽车技术是一种利用人工智能、视觉计算、 径。（3）执行模块。执行模块是执行规划决策模块指令，
雷达监测以及定位等技术来实现无人驾驶的一种智能汽车 通过接收决策模块下达的命令促使汽车进行刹车、转向、
控制技术，能够根据路况条件自动地对车辆进行安全操作， 行驶的动作。
以打造高效化的控制模式。智能汽车自动驾驶技术是指利 三、智能网联汽车自动驾驶行为决策方法
用电脑、雷达、传感器等系统，实现汽车驾驶的智能化、 1、自主决策
无人化。智能汽车与传统汽车的驾驶存在本质上的区别， 基于地图信息，全局路径规划首先计算出抵达目的地
自动驾驶的智能汽车能够利用各种智能化、信息化、物联 的最优路线。近年来基于电子地图已产生较多研究和应用。
网技术来帮助人们更加高效、安全地驾驶。具体而言，智 基于传统的 Dijkstra 和 A*搜索等算法，研究者进一步考虑
能汽车自动驾驶技术是指利用定位系统、互联网技术、智 了计算实时性、个性化推荐等需求，在预处理、分层式计
能技术、图像处理技术等，通过对汽车行驶路况、行驶信 算以及代价函数设计等方面进行了诸多改进，例如微软研
息等的采集、整理、分析来达到汽车无人操控，实现路径 究院提出的 CustomizableRoutePlangning 算法，将能更精准
规划、自动避障等目标。汽车自动驾驶系统一般由三大模 合理地给出全局路径。而未来融合了更多网联交通信息的
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高精度地图，也将有助于更优的全局路径的规划。全局路 色驾驶员的汽车相撞。灰黑色区域可能是冲突区域。基于
径规划通过离线计算产生，不考虑交通参与者、信号灯等